[发明专利]一种多目测距设备参数标定方法在审
| 申请号： | 202111156576.3 | 申请日： | 2021-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN113870363A | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 郝金隆;蔡春茂;袁朋 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 黄启梅 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 目测 设备 参数 标定 方法 | ||
1.一种多目测距设备参数标定方法，其特征在于，包括：
获取车辆的测距设备上传的标定图像集；所述标定图像集中包含：车辆的M个测距设备分别针对N个测试目标采集的标定图像，N个测试目标分别与M个测距设备之间的距离，以及每一标定图像与对应的测距设备之间的关联关系；其中，N≥3；
基于N个测距设备分别针对M个测试目标采集的标定图像，确定N个测试目标分别与M个测距设备采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度；
基于N个测试目标分别与M个测距设备采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度、N个测试目标分别与M个测距设备之间的距离，计算M个测距设备中的第u个测距设备和第w个测距设备之间的距离、第u个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第u个测距设备和第w个测距设备之间的角度、第w个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第w个测距设备和第u个测距设备之间的角度；
将计算出的第u个测距设备和第w个测距设备之间的距离、第u个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第u个测距设备和第w个测距设备之间的角度、第w个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第w个测距设备和第u个测距设备之间的角度与对应的测距设备进行关联后打包，并在打包数据中添加当前版本信息后发送至车辆，实现多目测距设备参数标定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
通过方程组(1)和方程组(2)：
计算第u个测距设备和第w个测距设备之间的距离T、第u个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离fu、第u个测距设备和第w个测距设备之间的角度θuw、第w个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离fw、第w个测距设备和第u个测距设备之间的角度θwu；
其中，H1u为第1个测试目标到第u个测距设备之间的距离，H1w为第1个测试目标到第w个测距设备之间的距离，x1u为第1个测试目标与第u个测距设备所采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度，x1w为第1个测试目标与第w个测距设备所采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度；HNu为第N个测试目标到第u个测距设备之间的距离，xNu为第N个测试目标与第w个测距设备所采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度，xNw为第N个测试目标与第w个测距设备所采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度。
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