[发明专利]一种物体定位方法、装置及摆串机

权利要求书

1.一种物体定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤(1)：从输送带正上方获取所述输送带上的待定位物体一端的第一图像和待定位物体另一端的第二图像；

步骤(2)：根据所述第一图像和第二图像的拟合关系计算所述待定位物体的实际位置；其中，所述第一图像和第二图像的拟合关系通过以下方式获得：获取标定物的第一图像和第二图像，得到所述第一图像中的标定物的两个端点A和B在第一图像获取设备坐标系下的坐标以及所述第二图像中的标定物体的两个端点C和D在第二图像获取设备坐标系下的坐标；计算端点D在所述第一图像获取设备坐标系下的坐标；计算所述第二图像获取设备坐标系下的第二图像的中心点M的坐标和端点D的坐标的差值；计算端点A和端点B连成的直线与第一图像设备坐标系下的X轴的角度和端点C和端点D连成的直线与第二图像设备坐标系下的X轴的角度的差，得到第一旋转角度；将端点D在所述第一图像获取设备坐标系下的坐标与所述第二图像获取设备坐标系下的第二图像的中心点M的坐标和端点D的坐标的差值相加得到点M’的位置；将点M’绕端点D在所述第一图像获取设备坐标系下的坐标旋转所述第一旋转角度，得到第二图像的图像中心在所述第一图像获取设备坐标系下的坐标M”；其中，所述第一旋转角度和坐标M”即为所述第一图像和第二图像的拟合关系；

步骤(3)：根据所述实际位置与标准位置计算出从所述标准位置变换至所述实际位置的校正参数。

2.根据权利要求1所述的物体定位方法，其特征在于，所述步骤(2)具体为：将所述第二图像绕图像中心旋转所述第一旋转角度，然后将所述第二图像的图像中心移至坐标M”。

3.根据权利要求1所述的物体定位方法，其特征在于，所述计算端点D在所述第一图像获取设备坐标系下的坐标时，具体为：计算所述标定物的像素长度，根据端点A和端点B的坐标得到直线AB的方程，以端点A为圆心，像素长度为半径建立圆A的方程；D点所在位置就是直线AB和圆A的交点，求解方程确定一个解对应D点，得到D点在所述第一图像获取设备坐标系下的坐标。

4.根据权利要求1所述的物体定位方法，其特征在于，所述标准位置通过以下方式得到：获取物体的拼接图像N，所述拼接图像N用于确定物体的基准位，即得到所述拼接图像N中所述物体两个端点的坐标N1(x1_1,y1_1)和N2(x1_2,y1_2)；对所述物体旋转第一已知角度，获取物体的拼接图像a，得到拼接图像a中所述物体的两个端点坐标(x2_1,y2_1)和(x2_2,y2_2)；对所述物体旋转第二已知角度，获取物体的拼接图像b，得到所述拼接图像b中物体的两个端点坐标(x3_1,y3_1)和(x3_2,y3_2)；分别计算图像N和图像a、图像N和图像b以及图像a和图像b的旋转中心；对得到的3个旋转中心取平均值得到图像的旋转中心(C1,C2)。

5.根据权利要求4所述的物体定位方法，其特征在于，所述步骤(3)具体为：将拍到的物体和待定位物体用获取的两个点形成的线段代替，得到标定线段M1M2和待定位线段T1T2，M_C和T_C分别为标定线段M1M2和待定位线段T1T2的中心；由标定线段M1M2上的两个端点得到与水平X轴的夹角θ_M，由待定位线段T1T2上的两个端点得到与所述水平X轴的夹角角度θ_T，通过dθ＝θ_M-θ_T计算两个角度的角度差，将M_C绕所述图像的旋转中心(C1,C2)旋转dθ度得到M_C'，M_C'和T_C的坐标差即为补偿(Δx,Δy)。