[发明专利]一种高速取件机械手设备

说明书

本发明公开了一种高速取件机械手设备，特点是：包括横梁部件、Z轴部件、Y轴部件和X轴部件，横梁部件用于支撑固定，Z轴部件竖直固定在横梁部件的一端，Y轴部件与Z轴部件垂直设置并能通过第一传动机构沿Z向上下运动，X轴部件与Y轴部件垂直设置并能通过第二传动机构沿Y向前后运动，X轴部件包括治具、用于控制治具翻转运动的翻转机构以及带动治具沿X向左右倍速运动的第三传动机构，优点是：能够从侧方非操作侧进入取件，结构紧密，更加节省空间，便于与其他装备配合使用；运行时在取放件方向实现治具的倍速运动，提高生产效率和产量。

技术领域

本发明涉及机械手领域，尤其涉及一种高速取件机械手设备。

背景技术

机械手设备种类繁多，通常用于对注塑后产品或其他流水线上的产品进行抓取和放置，被广泛应用于各种自动化流水线生产的场合，在车间中大量使用。

在医疗器械、光学产品等行业，需要运用机械手去抓取例如移液枪移液头等体积很小、数量较多、排布紧密的产品，这些产品的特征是呈矩阵或者蜂窝型排列，往往有数十个甚至更多，产品之间排布紧密，空间较小。现有常规的机械手设置在注塑机或生产线的上方，通过治具向下移动来拿取产品，仍存在机械手体积较大，部件不够紧凑，对细小产品抓取困难，对生产车间的空间尤其是高度要求较高等缺陷；此外这类产品的生产周期较短，常规机械手的运行速度无法满足要求，造成生产效率低，影响产量。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的不足，本发明提供一种高速取件机械手设备，能够从侧方非操作侧进入取件，结构紧密，更加节省空间，便于与其他装备配合使用；运行时在取放件方向实现治具的倍速运动，提高生产效率和产量。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种高速取件机械手设备，包括横梁部件、Z轴部件、Y轴部件和X轴部件，所述的横梁部件用于支撑固定，所述的Z轴部件竖直固定在所述的横梁部件的一端，所述的Y轴部件与所述的Z轴部件垂直设置并能通过第一传动机构沿Z向上下运动，所述的X轴部件与所述的Y轴部件垂直设置并能通过第二传动机构沿Y向前后运动，所述的X轴部件包括治具、用于控制所述的治具翻转运动的翻转机构以及带动所述的治具沿X向左右倍速运动的第三传动机构。

在一些实施方式中，所述的Z轴部件包括Z主轴、设置在所述的Z主轴一侧的Z轴安装板和设置在所述的Z主轴朝外侧的Z轴滑座，所述的Z主轴通过所述的Z轴安装板竖直固定在所述的横梁部件的外端，所述的Z轴滑座的底端转接所述的Y轴部件，所述的Z轴滑座的上端通过Z轴基板与所述的第一传动机构连接并沿Z向上下运动。本结构中Z轴滑座的设计能够沿Z主轴平稳地上下滑动，Z轴滑座与Y轴部件的转接具有较强的稳定性。

在一些实施方式中，所述的第一传动机构包括平衡气缸、Z轴电机、Z轴带轮、Z轴皮带和Z轴惰轮，所述的平衡气缸竖向固定在所述的横梁部件上，所述的平衡气缸的输出端与所述的Y轴部件固定，所述的Z轴电机固定在所述的Z主轴的顶端，所述的Z轴带轮同轴固定在所述的Z轴电机的输出轴上，所述的Z轴惰轮可转动设置在所述的Z主轴远离Z轴带轮的另一端，所述的Z轴皮带绕设在所述的Z轴带轮和所述的Z轴惰轮上，所述的Z轴电机转动带动所述的Z轴皮带传动，所述的Z轴基板与所述的Z轴皮带固定，通过所述的平衡气缸和所述的Z轴电机共同作用带动所述的Y轴部件沿Z向上下运动。本结构中，通过平衡气缸和Z轴电机共同带动Y轴部件沿Z向上下运动，其中平衡气缸带动Y主轴设置有电机的端部，Z轴电机带动Z轴滑座从而带动Y主轴的中部，结合起来驱动效果更好，运行更平稳、可靠。

在一些实施方式中，所述的Y轴部件包括设置在所述的Z主轴外侧的Y主轴，所述的Y主轴的内侧固定有用于与所述的平衡气缸的输出端连接的平衡气缸浮动接头安装板，所述的Y主轴的外侧设置有X轴部件安装座，所述的X轴部件安装座与所述的第二传动机构连接并沿Y向前后运动，所述的X轴部件安装座的底部与所述的X轴部件固定。