[发明专利]一种带机械手的GIS设备室巡检机器人

说明书

本发明涉及一种带机械手的GIS设备室巡检机器人，包括车体和转动固定在所述车体上端的六轴机械手；所述车体包括底盘模块、固定在所述底盘模块上端的支撑框架以及两分别设置在所述底盘模块两侧下端的驱动轮系；所述六轴机械手下端转动固定有底座，所述六轴机械手末端的机械臂上转动固定一水平的固定座；所述固定座上固定有相机；所述支撑框架上端固定一水平的安装板，所述底座固定在所述安装板上；所述支撑框架内设置有机械手控制柜和PLC控制器；所述机械手控制柜与所述PLC控制器电信号连接；所述机械手控制柜用于控制所述六轴机械手。

技术领域

本发明涉及一种带机械手的GIS设备室巡检机器人，属于电力巡检技术领域。

背景技术

随着智能电网系统的发展，变电站、电力线的覆盖范围越来越广，在给人们的生活带来便利的同时，也给电力设备的检修维护带来了新的问题。许多变电站都修建在偏远的郊区，而对于电器设备需要定时检验，通过人工进行巡检不仅困难费时，而且室外环境的高电压、高辐射甚至化学污染，会对巡检人员的安全造成巨大的威胁。同时，由于电力设备的特殊性，随时都有出现故障的可能性，所以电力设备的维修成本很高，处理紧急情况的难度也很大。

在日常的维护中，相对于传统人工巡检方式的人力消耗大、覆盖面小、工作效率低、巡检的准确性和及时性低的缺点，具备高准确性、及时性、高效率特点的变电站巡检机器人能有效弥补人工巡检过程中的这些缺陷，利用变电站巡检机器人代替人工巡检逐渐成为电力设备巡检方式发展的一种趋势。

授权公告号为CN212287644U的中国实用新型专利“一种用于GIS机房的巡检机器人”，其提出一种用于GIS机房的巡检机器人，可用于自动变电站寻检，所述巡检机器人包括控制模块和带行走机构的底盘；所述底盘上载有激光雷达和云台模块；当机器人巡检时通过激光雷达自主导航并以底盘行进，控制模块以云台模块上的成像设备探测及读取变电站状态；本实用新型可用于自动变电站寻检。该巡检机器人可通过自动变电站巡视来执行各项标记抄录和智能分析作业，且能在雨雪冰冻、雷雨天气等环境下进行特巡，可承担事故处理的前期查勘等工作，从而能有效降低人工巡检劳动强度，降低变电站运维成本，提高巡检作业和管理的自动化和智能化水平，为智能变电站和无人值守变电站提供创新型的技术检测手段和全方位的安全保障。但是，上述巡检机器人，乃至现有的大部分GIS设备室巡检机器人，一般采用摄像头云台模组进行目标物检测，由于GIS设备室的特殊性，很多待检测的设备往往被安装在狭窄的空间里面。云台模组由于自身自由度和工作范围限制，许多特殊位置无法检测。

发明内容

为了克服上述问题，本发明提供一种带机械手的GIS设备室巡检机器人，该巡检机器人搭载有超高灵活度的六轴机械手，使六轴机械手末端的机械臂末端搭载的相机能够实现任意角度的摆放以及刁钻位置的目标物检测，可以满足狭小空间下的目标检测。

本发明的技术方案如下：

一种带机械手的GIS设备室巡检机器人，包括车体和转动固定在所述车体上端的六轴机械手；所述车体包括底盘模块、固定在所述底盘模块上端的支撑框架以及两分别设置在所述底盘模块两侧下端的驱动轮系；所述六轴机械手下端转动固定有底座，所述六轴机械手末端的机械臂上转动固定一水平的固定座；所述固定座上固定有相机；所述支撑框架上端固定一水平的安装板，所述底座固定在所述安装板上；所述支撑框架内设置有机械手控制柜和PLC控制器；所述机械手控制柜与所述PLC控制器电信号连接；所述机械手控制柜用于控制所述六轴机械手。