[发明专利]一种带机械手的GIS设备室巡检机器人

权利要求书

1.一种带机械手的GIS设备室巡检机器人，其特征在于：包括车体(1)和转动固定在所述车体(1)上端的六轴机械手(2)；所述车体(1)包括底盘模块(3)、固定在所述底盘模块(3)上端的支撑框架(4)以及两分别设置在所述底盘模块(3)两侧下端的驱动轮系(5)；所述六轴机械手(2)下端转动固定有底座(21)，所述六轴机械手(2)末端的机械臂上转动固定一水平的固定座(22)；所述固定座(22)上固定有相机(23)；所述支撑框架(4)上端固定一水平的安装板(41)，所述底座(21)固定在所述安装板(41)上；所述支撑框架(4)内设置有机械手控制柜(42)和PLC控制器(43)；所述机械手控制柜(42)与所述PLC控制器(43)电信号连接；所述机械手控制柜(42)用于控制所述六轴机械手(2)。

2.根据权利要求1所述带机械手的GIS设备室巡检机器人，其特征在于：两所述驱动轮系(5)分别设置在所述底盘模块(3)的左右两侧；所述驱动轮系(5)包括主动轮(51)、悬挂车架(52)、从动轮(53)、减震模块、伺服电机(54)、减速器(61)以及连接板(62)；所述从动轮(53)转动固定在所述底盘模块(3)一侧下端；所述悬挂车架(52)上端为固定在所述底盘模块(3)另一侧下端的轮组基座(521)；所述轮组基座(521)内侧下方的前后两端分别固定一所述减震模块的上端，所减震模块下端与所述悬挂车架(52)下端固定；同一所述驱动轮系(5)的两所述减震模块之间固定一所述连接板(62)；所述减速器(61)固定在所述连接板(62)的一侧，所述减速器(61)与转动固定在所述连接板(62)另一侧的所述主动轮(51)传动连接；所述减速器(61)后端固定有所述伺服电机(54)；所述伺服电机(54)与所述减速器(61)传动连接；所述伺服电机(54)与所述PLC控制器(43)电信号连接。

3.根据权利要求2所述带机械手的GIS设备室巡检机器人，其特征在于：所述减震模块包括减震弹簧(55)、调节螺母(56)、导向轴(57)以及直线轴承(58)；所述轮组基座(521)内侧下方的前后两端分别固定一所述导向轴(57)的上端，所述导向轴(57)下端与所述悬挂车架(52)下端固定；所述导向轴(57)外周从上至下依次设置有所述调节螺母(56)、所述减震弹簧(55)以及所述直线轴承(58)；所述调节螺母(56)螺纹套设在所述导向轴(57)外；所述减震弹簧(55)、所述直线轴承(58)均活动套设在所述导向轴(57)外；同一所述驱动轮系(5)的两所述直线轴承(58)之间固定一所述连接板(62)。

4.根据权利要求1所述带机械手的GIS设备室巡检机器人，其特征在于：所述底盘模块(3)下端固定一防撞挡板(31)；所述防撞挡板(31)下端设置有二维码识别模块(32)；所述PLC控制器(43)与所述二维码识别模块(32)电信号连接。

5.根据权利要求1所述带机械手的GIS设备室巡检机器人，其特征在于：所述车体(1)外周罩设有保护壳体(11)；所述保护壳体(11)下端的前后两侧均固定一防撞检测带(12)；所述保护壳体(11)下部的前后两侧分别设置有多个超声波传感器(14)；所述底盘模块(3)上设置一激光雷达(15)；所述保护壳体(11)上开设有供所述激光雷达(15)发出的激光穿出的避让孔；所述PLC控制器(43)分别与所述防撞检测带(12)、所述超声波传感器(14)以及所述激光雷达(15)电信号连接。

6.根据权利要求5所述带机械手的GIS设备室巡检机器人，其特征在于：所述保护壳体(11)上设置有急停开关(13)；所述急停开关(13)与所述PLC控制器(43)电信号连接。