[发明专利]移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在移动机器人处于设置有指示灯的路口的入口的情况下，获取所述指示灯的状态信息，所述状态信息包括指示灯颜色和时长指示信息，所述时长指示信息用于指示所述指示灯在当前状态下的剩余持续时长；

根据所述状态信息，确定第一目标位置，所述第一目标位置是与路口路人的碰撞概率小于概率阈值的位置，所述路口路人是进入所述入口的路人；

将所述第一目标位置作为所述移动机器人在所述路口的出发位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示灯颜色指示允许通过所述路口；

所述根据所述状态信息，确定第一目标位置，包括：

若根据所述时长指示信息确定所述指示灯的剩余持续时长大于或等于通行时长，则将所述移动机器人的当前位置确定为所述第一目标位置，所述通行时长是所述移动机器人通过所述路口所需的时长；

若根据所述时长指示信息确定所述指示灯的剩余持续时长小于所述通行时长，且所述指示灯的剩余持续时长与所述通行时长之间的差值小于预设差值，则将所述入口的非中间区域中的任一位置确定为所述第一目标位置；

若根据所述时长指示信息确定所述指示灯的剩余持续时长小于所述通行时长，且所述指示灯的剩余持续时长与所述通行时长之间的差值大于或等于所述预设差值，则将所述移动机器人的当前位置确定为所述第一目标位置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示灯颜色指示等待通过所述路口；

所述根据所述状态信息，确定第一目标位置，包括：

若根据所述时长指示信息确定所述指示灯的剩余持续时长大于位置调整时长，则确定偏离目标车辆位置且靠近所述入口侧的任一入口位置作为所述第一目标位置，所述位置调整时长是指所述移动机器人从所述当前位置移动至所述任一入口位置所需的时长，所述目标车辆位置是指等待通过所述路口的车辆中靠近所述入口的车辆所在的位置；

若根据所述时长指示信息确定所述指示灯的剩余持续时长小于或等于所述位置调整时长，则将所述移动机器人的当前位置确定为所述第一目标位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一目标位置作为所述移动机器人在所述路口的出发位置之后，还包括：

在确定满足路口通行条件的情况下，获取所述路口对应的道路交通规则和/或环境信息，所述道路交通规则用于描述移动机器人通过所述路口时应选择的行进路径；

根据所述道路交通规则和/或环境信息，确定行进路径；

控制所述移动机器人从所述第一目标位置出发前，沿着所述行进路径前往所述路口对应的出口。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路交通规则和/或环境信息，确定行进路径，包括：

若所述道路交通规则指示允许在斑马线上行进，且根据所述环境信息确定当前环境为非拥堵状态，则将沿着所述斑马线方向的路径确定为所述行进路径；

或者，若所述道路交通规则指示允许在所述斑马线上行进，且根据所述环境信息确定当前环境为拥堵状态，则将偏离所述斑马线且沿着从所述入口到所述路口对应的出口的方向的路径确定为所述行进路径；

或者，若所述道路交通规则指示允许所述移动机器人不在所述斑马线上行进，则将偏离所述斑马线且沿着从所述入口到所述路口对应的出口的方向的路径确定为所述行进路径；

或者，若所述道路交通规则指示不允许所述移动机器人在所述斑马线上行进，则将偏离所述斑马线且沿着从所述入口到所述路口对应的出口的方向的路径确定为所述行进路径；

或者，若根据所述环境信息，确定所述路口不存在所述斑马线，则将沿着所述路口的入口到所述路口对应的出口的方向的路径确定为所述行进路径。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定满足路口通行条件的情况下，根据所述时长指示信息确定所述指示灯的剩余持续时长，确定第二目标位置，所述第二目标位置是所述移动机器人离开所述出口时待到达的位置。