[发明专利]一种声呐监测机器人用机械臂

说明书

本发明涉及水下探测领域，特别涉及一种机械臂。一种声呐监测机器人用机械臂，包括：机械臂安装座，机械臂安装座上设置有机箱，机械臂安装座上开设有安装口，安装口的内部设置有轴承模组，轴承模组的内表面安装有固定环，安装槽中活动安装有旋转座，旋转座包括通过螺栓连接的上座体和下座体，上座体和下座体均通过螺栓与固定环固定连接。本申请的一种声呐监测机器人用机械臂，能够提高旋转座与机械臂安装座之间的稳定性，从而使得机械臂在使用时更加的稳定，而且旋转座与机械臂安装座之间的转动更加的顺畅，旋转时更加的平稳，还能够方便机械臂夹持不同形状和尺寸的物品，从而提高机械夹爪的适用性，使用效果更好，带来更好的使用前景。

技术领域

本发明涉及水下探测领域，特别涉及一种机械臂。

背景技术

声呐机器人为安装有声呐探测设备的智能机器人，声呐机器人可应用于水下探测、管道探测、矿区探测等方面，声呐机器人由很多组件构成，其中就有声呐监测机器人用机械臂。

现有的声呐监测机器人用机械臂在使用时存在一定的弊端：机械臂的底端旋转结构不够稳定，其在快速转动的过程中以及夹持重物的过程中底部受力较大，长时间使用底端旋转结构容易损坏，使得机械臂旋转受阻，不满足人们的要求；现有的其他相关的机械臂转动驱动专利技术中，例如CN209936918U中涉及一种轻型搬运机械手，采用球铰来实现多个维度的转动驱动，但是球铰的不稳定型不适合单一水平平面内的转动驱动，其他现有专利技术中例如CN213106862U,CN208946164U中采用轴承模组作为旋转机械臂，但是由于机械臂在工作过程中经常是朝向一个区域而不是360°的均匀作业，因此在机械臂夹持重物的区域方向上该机械臂会发生局部的承重而略微倾斜，从而造成支撑旋转臂转动的轴承模组内的部分滚珠收到的磨损严重，而远离作业区域侧的滚珠受力较小，尤其是在机械臂底座位置安装固定后机械臂的常规作业区域范围也随之确定，在长时间作业下，使得轴承模组内部分滚珠磨损严重，导致整个轴承模组的寿命会大大降低。

发明内容

本发明的目的是：针对现有技术的不足，提供一种声呐监测机器人用机械臂。

本发明的技术方案是：一种声呐监测机器人用机械臂，包括：

机械臂安装座，所述机械臂安装座上设置有机箱，所述机械臂安装座上开设有安装口，所述安装口的内部设置有轴承模组，该轴承模组由竖直方向上堆叠的相同尺寸的第一轴承和第二轴承组成，其中上部的第一轴承和底部的第二轴承固定连接在一起，在第一轴承的内圈环顶部固定设置有凸出于安装口上部的第一手动转动杆，在第二轴承的内圈环底部固定设置有凸出于安装口下部的第二手动转动杆，所述轴承模组的内表面安装有固定环，所述安装口中活动安装有旋转座，该旋转座连接到外部旋转驱动电机，所述旋转座包括通过螺栓连接的上座体和下座体，所述上座体和下座体均通过螺栓与固定环固定连接，所述机箱内部的驱动电机与旋转座的下端连接，其中在第一轴承和第二轴承的内圈环壁上分别设置有多个等角度间隔设置的竖直倾斜槽，在固定环本体的朝向轴承模组侧上对应两个轴承在竖直方向分别铰接设置有第一卡板和第二卡板，其中第一卡板和第二卡板的铰接方向为单向铰接且铰接方向相反。

多段机械臂，所述多段机械臂的底端安装在上座体的上端外表面中间位置，所述多段机械臂的另一端活动安装有机械夹爪。

优选的，所述机械夹爪包括主体、马达和两组夹爪，所述马达固定安装在主体的下端外表面，两组所述夹爪均活动安装在主体上，两组所述夹爪之间活动连接，所述马达与其中一组夹爪连接。

优选的，所述夹爪包括爪体、支撑件和传动件，所述爪体的一端通过销轴与支撑件活动连接，所述爪体的外表面中间位置通过销轴与传动件活动连接，所述支撑件和传动件均安装在主体的外表面。

优选的，所述传动件的外表面设置有传动齿，两组所述传动件上的传动齿相啮合，所述马达的输出轴与传动件的下端外表面连接。