[发明专利]一种声呐监测机器人用机械臂

权利要求书

1.一种声呐监测机器人用机械臂，其特征在于，包括：

机械臂安装座(1)，所述机械臂安装座(1)上设置有机箱(2)，所述机械臂安装座(1)上开设有安装口(3)，所述安装口(3)的内部设置有轴承模组(4)，该轴承模组(4)由竖直方向上堆叠的相同尺寸的第一轴承和第二轴承组成，其中上部的第一轴承和底部的第二轴承固定连接在一起，在第一轴承的内圈环顶部固定设置有凸出于安装口(3)上部的第一手动转动杆，在第二轴承的内圈环底部固定设置有凸出于安装口(3)下部的第二手动转动杆，所述轴承模组(4)的内表面安装有固定环(5)，所述安装口(3)中活动安装有旋转座(6)，该旋转座(6)连接到外部旋转驱动电机，所述旋转座(6)包括通过螺栓连接的上座体和下座体，所述上座体和下座体均通过螺栓与固定环(5)固定连接，所述机箱(2)内部的驱动电机与旋转座(6)的下端连接，其中在第一轴承和第二轴承的内圈环壁上分别设置有多个等角度间隔设置的竖直倾斜槽，在固定环(5)本体的朝向轴承模组(4)侧上对应两个轴承在竖直方向分别铰接设置有第一卡板和第二卡板，其中第一卡板和第二卡板的铰接方向为单向铰接且铰接方向相反；

多段机械臂(8)，所述多段机械臂(8)的底端安装在上座体的上端外表面中间位置，所述多段机械臂(8)的另一端活动安装有机械夹爪(9)。

2.根据权利要求1所述的一种声呐监测机器人用机械臂，其特征在于：所述机械夹爪(9)包括主体、马达和两组夹爪(10)，所述马达固定安装在主体的下端外表面，两组所述夹爪(10)均活动安装在主体上，两组所述夹爪(10)之间活动连接，所述马达与其中一组夹爪(10)连接。

3.根据权利要求2所述的一种声呐监测机器人用机械臂，其特征在于：所述夹爪(10)包括爪体、支撑件(11)和传动件(12)，所述爪体的一端通过销轴与支撑件(11)活动连接，所述爪体的外表面中间位置通过销轴与传动件(12)活动连接，所述支撑件(11)和传动件(12)均安装在主体的外表面。

4.根据权利要求3所述的一种声呐监测机器人用机械臂，其特征在于：所述传动件(12)的外表面设置有传动齿，两组所述传动件(12)上的传动齿相啮合，所述马达的输出轴与传动件(12)的下端外表面连接。

5.根据权利要求4所述的一种声呐监测机器人用机械臂，其特征在于：所述支撑件(11)包括固定杆和活动杆，所述固定杆的一端固定安装在主体远离多段机械臂(8)的一端，所述活动杆的两端分别通过销轴与固定杆的另一端和爪体的外表面中间位置活动连接。

6.根据权利要求5所述的一种声呐监测机器人用机械臂，其特征在于：所述爪体上设置有辅助爪(13)，所述辅助爪(13)包括夹持件和两组伸缩杆，所述夹持件通过两组伸缩杆与爪体的外表面固定连接，所述辅助爪(13)的外表面等间距开设有若干组夹持槽(7)。

7.根据权利要求6所述的一种声呐监测机器人用机械臂，其特征在于：所述上座体的上端外表面和下座体的下端外表面均设置有滑动组件，所述机械臂安装座(1)上设置有限位组件，所述滑动组件与限位组件滑动连接。

8.根据权利要求7所述的一种声呐监测机器人用机械臂，其特征在于：所述限位组件包括限位槽和环形限位滑道，所述限位槽开设在机械臂安装座(1)上位于安装口(3)的外侧，所述环形限位滑道开设在限位槽的内底面靠近外侧位置。

9.根据权利要求8所述的一种声呐监测机器人用机械臂，其特征在于：所述滑动组件包括限位板(14)和若干组滑动件，若干组所述滑动件等间距设置在限位板(14)的下端外表面靠近外侧位置，若干组所述滑动件均呈环形分布。

10.根据权利要求9所述的一种声呐监测机器人用机械臂，其特征在于：所述滑动件包括安装槽和滚珠(15)，所述安装槽开设在限位板(14)上，所述滚珠(15)活动安装在安装槽上。