[发明专利]一种自动手眼标定方法、装置及存储介质

说明书

本申请提供一种自动手眼标定方法、装置及存储介质，适用于机器人技术领域。其中，该自动手眼标定方法包括：获取第一基准像素坐标；分别获取m个标志点的第一标志像素坐标；基于上述第一基准像素坐标，控制机械臂末端在第一高度位置水平移动，以分别获取上述m个标志点的第一标志机械坐标，并基于上述m个标志点的第一标志像素坐标和第一标志机械坐标进行手眼标定，得到上述机械臂末端在上述第一高度位置和第一预设水平位置的手眼标定结果。基于本申请提供的技术方案，可以减少自动手眼标定过程中的人工干预，以提高自动化程度和标定精度。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种自动手眼标定方法、装置及存储介质。

背景技术

手眼系统是将机械臂和机器视觉相结合的智能化系统，通过机器视觉代替人眼进行距离测量和物体识别，并控制机械臂抓取和移动物体或进行工业装配等操作，可以实现机械臂的自动化运行。为了将机器视觉捕捉到的物体在表示机械臂位置的机械臂坐标系中表达，需要进行手眼标定以得到机械臂坐标系和视觉坐标系的转换关系。

目前的手眼标定方法每对准一个标志物都需要手动控制机械臂移动到标志物所在位置，手眼标定过程中频繁的人工干预导致了标定精度无法保证，因此，如何减少手眼标定过程中的人工干预以提高标定精度是当前亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种自动手眼标定方法、装置及存储介质，以解决手眼标定过程中频繁的人工干预导致的标定精度无法保证的问题。

本申请的第一方面提供了一种自动手眼标定方法，包括：

获取第一基准像素坐标，其中，上述第一基准像素坐标为机械臂末端在第一高度位置对准基准点时，上述基准点在视觉传感器的视觉坐标系中的坐标，上述视觉传感器与上述机械臂末端的移动同步；

分别获取m个标志点的第一标志像素坐标，其中，上述第一标志像素坐标为上述机械臂末端在上述第一高度位置和第一预设水平位置时，相应标志点在上述视觉传感器的视觉坐标系中的坐标，上述m为不小于3的自然数，上述标志点与上述基准点位于同一水平面；

基于上述第一基准像素坐标，控制上述机械臂末端在上述第一高度位置水平移动，以分别获取上述m个标志点的第一标志机械坐标，其中，上述第一标志机械坐标为：当相应标志点在上述视觉传感器的视觉坐标系中的坐标与上述第一基准像素坐标之间的距离不大于预设距离阈值时，上述机械臂末端在机械臂坐标系中的坐标；

基于上述m个标志点的第一标志像素坐标和第一标志机械坐标进行手眼标定，得到上述机械臂末端在上述第一高度位置和第一预设水平位置的手眼标定结果。

本申请的第二方面提供了一种自动手眼标定装置，包括：

基准像素坐标获取模块，用于获取第一基准像素坐标，其中，上述第一基准像素坐标为机械臂末端在第一高度位置对准基准点时，上述基准点在视觉传感器的视觉坐标系中的坐标，上述视觉传感器与上述机械臂末端的移动同步；

标志像素坐标获取模块，用于分别获取m个标志点的第一标志像素坐标，其中，上述第一标志像素坐标为上述机械臂末端在上述第一高度位置和第一预设水平位置时，相应标志点在上述视觉传感器的视觉坐标系中的坐标，上述m为不小于3的自然数，上述标志点与上述基准点位于同一水平面；

标志机械坐标获取模块，用于基于上述第一基准像素坐标，控制上述机械臂末端在上述第一高度位置水平移动，以分别获取上述m个标志点的第一标志机械坐标，其中，上述第一标志机械坐标为：当相应标志点在上述视觉传感器的视觉坐标系中的坐标与上述第一基准像素坐标之间的距离不大于预设距离阈值时，上述机械臂末端在机械臂坐标系中的坐标；

处理模块，用于基于上述m个标志点的第一标志像素坐标和第一标志机械坐标进行手眼标定，得到上述机械臂末端在上述第一高度位置和第一预设水平位置的手眼标定结果。