[发明专利]一种机器人3D手眼标定方法、系统、装置及介质

权利要求书

1.一种机器人3D手眼标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

3D设备采集标定场景的点云数据；

从所述点云数据中获取标定物的点云；

将获得的标定物的点云，与所述标定物的预设点云进行匹配，获得标定物在3D设备中的位姿；

根据获得的位姿实现手眼标定；

其中，所述标定物固定在机器人的机械臂的末端；

所述标定物为三通管件；

所述预设点云通过以下方式获得：

获取标定物的尺寸信息；

根据尺寸信息获取标定物的模型图；

对所述模型图进行点云化处理，获得预设点云。

2.根据权利要求1所述的一种机器人3D手眼标定方法，其特征在于，所述从所述点云数据中获取标定物的点云，包括：

利用高斯滤波对点云数据进行去噪；

采用体素网格滤波方法对去噪后的点云数据进行下采样；

采用欧式距离实现的聚类算法从经过下采样的点云数据中，获取标定物的点云。

3.根据权利要求1所述的一种机器人3D手眼标定方法，其特征在于，所述将获得的标定物的点云，与所述标定物的预设点云进行匹配，获得标定物在3D设备中的位姿，包括：

采用ICP算法对将获得的标定物的点云，与所述标定物的预设点云进行匹配，获得标定物在3D设备中的位姿^sensorH_obj。

4.根据权利要求1所述的一种机器人3D手眼标定方法，其特征在于，所述机器人3D手眼标定方法还包括：

在机器人手眼标定的过程中，采用机器人编程和TCP通讯进行控制；

通过机器人编程控制机器人运动到指定的位姿，并通过TCP通讯发送信息，以使3D设备采集点云数据。

5.根据权利要求1所述的一种机器人3D手眼标定方法，其特征在于，所述3D设备包括DLP PRO4500和工业相机，所述3D设备安装在所述机器人的正上方。

6.一种机器人3D手眼标定系统，其特征在于，包括：

数据采集模块，用于3D设备采集标定场景的点云数据；

点云分割模块，用于从所述点云数据中获取标定物的点云；

点云匹配模块，用于将获得的标定物的点云，与所述标定物的预设点云进行匹配，获得标定物在3D设备中的位姿；

手眼标定模块，用于根据获得的位姿实现手眼标定；

其中，所述标定物固定在机器人的机械臂的末端；

所述标定物为三通管件；

所述预设点云通过以下方式获得：

获取标定物的尺寸信息；

根据尺寸信息获取标定物的模型图；

对所述模型图进行点云化处理，获得预设点云。

7.一种机器人3D手眼标定装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现权利要求1-5任一项所述方法。

8.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行如权利要求1-5任一项所述方法。