[发明专利]自移动机器人返回基站的方法及自移动机器人

说明书

本申请提供了一种自移动机器人返回基站的方法及自移动机器人，涉及自移动机器人技术领域，自移动机器人上至少设置有两个感应探测元件；自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在设定范围内时两个感应探测元件可以同时感应到感应元件；水平偏差角度在设定范围外时两个感应探测元件不会同时感应到感应元件；该方法包括：控制自移动机器人向基站行进；在行进过程中存在至少一个感应探测元件感应到感应元件，且两个感应探测元件未同时感应到感应元件的情况下，控制自移动机器人停止以当前的前后轴线方向进入基站。采用本申请可以降低自移动机器人后退返回基站的过程中发生较为严重的碰撞的风险。

技术领域

本申请涉及自移动机器人技术领域，特别是涉及一种自移动机器人返回基站的方法及自移动机器人。

背景技术

相关技术中，自移动机器人(比如拖地机器人、扫地机器人、扫拖一体机器人)需要返回到基站，以通过基站对自移动机器人充电和/或对自移动机器人的部件进行清洁。

然而，目前自移动机器人回到基站的过程中，其前后轴线与基站的前后轴线会存在偏差角度过大的情况，使得自移动机器人在返回基站的过程中与基站的部件发生较为严重的碰撞。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种自移动机器人返回基站的方法及自移动机器人，可以降低自移动机器人后退返回基站的过程中发生较为严重的碰撞的风险。具体技术方案如下：

第一方面，提供了一种自移动机器人返回基站的方法，

所述自移动机器人上至少设置有两个感应探测元件，所述两个感应探测元件分设于所述自移动机器人左右两侧；

所述基站上设有与所述感应探测元件相对应的感应元件；

所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在设定范围内时，所述两个感应探测元件可以同时感应到所述感应元件；

所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在所述设定范围外时，所述两个感应探测元件不会同时感应到所述感应元件；

所述方法包括：

控制所述自移动机器人向基站行进；

在行进过程中存在至少一个感应探测元件感应到感应元件，且所述两个感应探测元件未同时感应到所述感应元件的情况下，控制所述自移动机器人停止以当前的前后轴线方向进入基站。

可选的，所述方法还包括：

确定所述至少两个感应探测元件感应到所述感应元件的先后信息，所述先后信息包括先后顺序和先后行走间距；

根据所述先后顺序确定所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差方向，并根据所述先后行走间距确定所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度；

根据所述水平偏差角方向和水平偏差角度，调整所述自移动机器人的方向，以使所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在设定范围内；

控制所述自移动机器人以当前的前后轴线方向移动至与基站的对接位置。

可选的，所述根据所述先后顺序确定所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差方向，包括：

若位于左侧的感应探测元件在先检测到感应元件，则确定所述自移动机器人的前后轴线右偏于基站的前后轴线；

若位于右侧的感应探测元件在先检测到感应元件，则确定所述自移动机器人的前后轴线左偏于基站的前后轴线。

可选的，所述水平偏差角度与所述先后行走间距正相关。

可选的，所述感应探测元件为霍尔传感器，所述感应元件为磁条；