[发明专利]自移动机器人返回基站的方法及自移动机器人

权利要求书

1.一种自移动机器人返回基站的方法，其特征在于，

所述自移动机器人上至少设置有两个感应探测元件，所述两个感应探测元件分设于所述自移动机器人左右两侧；

所述基站上设有与所述感应探测元件相对应的感应元件；

所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在设定范围内时，所述两个感应探测元件可以同时感应到所述感应元件；

所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在所述设定范围外时，所述两个感应探测元件不会同时感应到所述感应元件；

所述方法包括：

控制所述自移动机器人向基站行进；

在行进过程中存在至少一个感应探测元件感应到感应元件，且所述两个感应探测元件未同时感应到所述感应元件的情况下，控制所述自移动机器人停止以当前的前后轴线方向进入基站。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述至少两个感应探测元件感应到所述感应元件的先后信息，所述先后信息包括先后顺序和先后行走间距；

根据所述先后顺序确定所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差方向，并根据所述先后行走间距确定所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度；

根据所述水平偏差角方向和水平偏差角度，调整所述自移动机器人的方向，以使所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在设定范围内；

控制所述自移动机器人以当前的前后轴线方向移动至与基站的对接位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述先后顺序确定所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差方向，包括：

若位于左侧的感应探测元件在先检测到感应元件，则确定所述自移动机器人的前后轴线右偏于基站的前后轴线；

若位于右侧的感应探测元件在先检测到感应元件，则确定所述自移动机器人的前后轴线左偏于基站的前后轴线。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述水平偏差角度与所述先后行走间距正相关。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感应探测元件为霍尔传感器，所述感应元件为磁条；

或者，所述感应探测元件为干簧管，所述感应元件为磁条；

或者，所述感应探测元件为红外接收管，所述感应元件为红外发射管。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感应元件设置于所述基站的入口处。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基站的入口处的两侧设有导向板。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述自移动机器人处于沿墙行走模式状态下，当通过所述感应探测元件感测到所述感应元件时，控制所述自移动机器人向所述感应元件的远离所述基站的一侧偏移。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移动机器人底部设置有拖擦组件，所述基站设置有用于清洗所述拖擦组件的清洗部件；所述自移动机器人设置有用于接收电能的第一充电电极，所述基站设置有与所述第一充电电极对应的用于供应电能的第二充电电极。

10.一种自移动机器人，其特征在于，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现权利要求1-9任一所述的方法步骤。