[发明专利]一种用于自动驾驶系统的功能分配系统

说明书

本发明公开一种用于自动驾驶系统的功能分配系统，用于为自动驾驶系统提供自动驾驶功能，所述功能分配系统包括依次连接的感知分配系统、预测与决策分配系统、控制分配系统；所述感知分配系统、预测与决策分配系统、控制分配系统在微观、中观和/或宏观层面根据道路和交通场景分配功能；其中，所述感知分配系统用于对RIU、CAV分配感知功能；所述预测与决策分配系统基于所述感知分配系统的分配结果，进行预测与决策功能分配；所述控制分配系统基于预测与决策分配结果向RIU、CAV发送控制指令。本发明能够实现对车辆或车辆队列的控制，有效提高自动驾驶系统的交通效率和安全性。

技术领域

本发明涉及分布式驾驶系统功能分配分配技术领域，特别是涉及一种用于自动驾驶系统的功能分配系统。

背景技术

能够在特定条件下自动驾驶的智能网联车辆(connected and automatedvehicles，CAV)正在研发中，然而，目前的CAV技术的使用受到与CAV上使用的大量传感器和计算设备相关的成本(如资源成本和/或能源成本)的限制，CAV的性能受到CAV上使用的传感器功能的限制。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于自动驾驶系统的功能分配系统，以解决现有技术中存在的技术问题，能够实现对车辆或车辆队列的控制，有效提高自动驾驶系统的交通效率和安全性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种用于自动驾驶系统的功能分配系统，用于为自动驾驶系统提供自动驾驶功能，所述自动驾驶系统包括智能路侧基础设施IRIS、智能网联汽车CAV和基于云的服务平台；所述IRIS包括路侧智能单元RIU和/或RIU网络、和/或交通运营中心TOC、和/或交通控制单元TCU、和/或交通控制中心TCC；所述CAV包含车载智能单元OIU；所述基于云的服务平台包括一个系统云组件，和/或一个车辆云组件和/或一个智能基础设施云组件，用于支持通信、信息交换、操作和管理；

所述功能分配系统包括依次连接的感知分配系统、预测与决策分配系统、控制分配系统；所述感知分配系统、预测与决策分配系统、控制分配系统在微观、和/或中观和/或宏观层面根据道路和交通场景分配功能；其中，

所述感知分配系统用于对RIU、CAV分配感知功能；

所述预测与决策分配系统基于所述感知分配系统的分配结果，进行预测与决策功能分配；

所述控制分配系统基于预测与决策分配结果向RIU、CAV发送控制指令。

优选地，所述感知分配系统在微观层面提供地图、定位、环境感知和/或车辆信息感知；所述地图提供分配给CAV的车载静态地图和/或分配给RIU的实时动态地图；所述定位包括分配给所述CAV的自定位和/或分配给所述RIU的支撑定位；所述环境感知包括分配给所述CAV和/或分配给RIU的感知车辆和/或感知行人；所述车辆信息包括分配给所述CAV的车辆自我信息和/或分配给所述RIU的其他车辆信息；

所述感知分配系统在中观层面提供多个车辆和/或路段感知；

所述感知分配系统在宏观层面提供交通控制中心TCC感知和/或交通流感知，并将所述TCC感知、交通流感知分配给所述RIU。

优选地，所述预测与决策分配系统在微观层面将车辆轨迹预测、单个车辆出发地和目的地和/或应急调整功能分配给所述CAV；

所述预测与决策分配系统在中观层面将事件预测、车辆队列预测和/或特定路段交通状态预测功能分配给所述RIU；

所述预测与决策分配系统在宏观层面将交通流预测、基于用户最优和/或系统最优流量策略进行的交通管理功能分配给所述自动驾驶系统。

优选地，所述控制分配系统在微观层面将单个车辆控制分配给所述CAV；

所述控制分配系统在中观层面将车辆队列控制和/或路侧智能单元控制分配给所述RIU；