[发明专利]一种用于自动驾驶系统的功能分配系统

权利要求书

1.一种用于自动驾驶系统的功能分配系统，用于为自动驾驶系统提供自动驾驶功能，其特征在于，所述自动驾驶系统包括智能路侧基础设施IRIS、智能网联汽车CAV和基于云的服务平台；所述IRIS包括路侧智能单元RIU和/或RIU网络、和/或交通运营中心TOC、和/或交通控制单元TCU、和/或交通控制中心TCC；所述CAV包含车载智能单元OIU；所述基于云的服务平台包括一个系统云组件，和/或一个车辆云组件和/或一个智能基础设施云组件，用于支持通信、信息交换、操作和管理；

所述功能分配系统包括依次连接的感知分配系统、预测与决策分配系统、控制分配系统；所述感知分配系统、预测与决策分配系统、控制分配系统在微观、和/或中观和/或宏观层面根据道路和交通场景分配功能；其中，

所述感知分配系统用于对RIU、CAV分配感知功能；

所述预测与决策分配系统基于所述感知分配系统的分配结果，进行预测与决策功能分配；

所述控制分配系统基于预测与决策分配结果向RIU、CAV发送控制指令。

2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶系统的功能分配系统，其特征在于，

所述感知分配系统在微观层面提供地图、定位、环境感知和/或车辆信息感知；所述地图提供分配给CAV的车载静态地图和/或分配给RIU的实时动态地图；所述定位包括分配给所述CAV的自定位和/或分配给所述RIU的支撑定位；所述环境感知包括分配给所述CAV和/或分配给RIU的感知车辆和/或感知行人；所述车辆信息包括分配给所述CAV的车辆自我信息和/或分配给所述RIU的其他车辆信息；

所述感知分配系统在中观层面提供多个车辆和/或路段感知；

所述感知分配系统在宏观层面提供交通控制中心TCC感知和/或交通流感知，并将所述TCC感知、交通流感知分配给所述RIU。

3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶系统的功能分配系统，其特征在于，

所述预测与决策分配系统在微观层面将车辆轨迹预测、单个车辆出发地和目的地和/或应急调整功能分配给所述CAV；

所述预测与决策分配系统在中观层面将事件预测、车辆队列预测和/或特定路段交通状态预测功能分配给所述RIU；

所述预测与决策分配系统在宏观层面将交通流预测、基于用户最优和/或系统最优流量策略进行的交通管理功能分配给所述自动驾驶系统。

4.根据权利要求1所述的用于自动驾驶系统的功能分配系统，其特征在于，

所述控制分配系统在微观层面将单个车辆控制分配给所述CAV；

所述控制分配系统在中观层面将车辆队列控制和/或路侧智能单元控制分配给所述RIU；

所述控制分配系统在宏观层面将交通流量控制分配给所述RIU。

5.根据权利要求1所述的用于自动驾驶系统的功能分配系统，其特征在于，所述功能分配系统采用融合方法为所述自动驾驶系统提供自动驾驶功能；所述融合方法包括分别基于CAV的融合方法、基于RIU的融合方法、系统级融合方法；功能分配系统根据道路和交通场景在CAV、RIU和/或系统间分配融合功能。

6.根据权利要求5所述的用于自动驾驶系统的功能分配系统，其特征在于，所述基于CAV的融合方法具体包括：

首先，进行感知融合：当所述CAV遇到复杂的场景，根据感知流程提供的感知数据，所述CAV请求并融合所述RIU提供的数据，以支持所述CAV的定位；通过所述CAV检查车辆定位信息是否与地图提供的信息相匹配，如果所述CAV的定位不匹配，所述CAV从所述RIU提供的实时动态地图请求并融合数据，为所述CAV提供更新后的定位信息；如果车辆前方有障碍物和/或行人，所述CAV融合来自所述RIU的感知数据增强对环境的感知能力；同时，所述CAV通过通信从本地车辆或RIU接收和融合车辆信息；

其次，进行预测与决策的融合：所述CAV接收和/或执行所述RIU的决策指令，并根据所述感知数据和/或决策指令进行预测与决策；

再次，进行控制融合：基于预测与决策结果启动控制过程，对所述CAV进行行驶状态的控制。