[发明专利]一种机械手精确控制系统及其控制装置

说明书

本发明涉及机械手技术领域，具体的说是一种机械手精确控制系统及其控制装置，包括机械臂；所述机械臂端部设有抓取腔，所述抓取腔内部对称安装有推杆，所述推杆的另一端连接有夹板，所述夹板相互靠近的一侧安装有气囊，且两气囊相对称的位置处分别设有感应器，所述抓取腔的底端连接有滑腔，所述滑腔内部滑动连接有挡板，所述挡板与滑腔内端之间连接有弹簧，且所述气囊与对应的滑腔内端之间分别通过气管相连；本发明能够减少定子从两夹板之间掉落损坏的情况，同时设置的感应器能够方便工作人员对机械手的工作状态进行有效的掌握，并在需要时对机械手的运动轨迹进行调节，方便快捷的同时，也提高了机械手对定子的周转质量。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体的说是一种机械手精确控制系统及其控制装置。

背景技术

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等；机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好；而机械手往往通过控制程序控制，让机械手按照预先设定的运动模式进行操作控制，但这种控制方式在工作时控制精度不高，而且随着机械手频繁的动作，可能会逐渐产生操作误差。

现有技术中也出现了一些关于机械手控制的技术方案，如一项中国专利，专利号为2017114450252，该发明中提出了一种单一电机驱动的能够升降的高精度抓放机械手，该机械手包括驱动模块、执行模块和控制模块；驱动模块采用单个电机作为唯一动力装置；执行模块包括机械手手部和机械手运动机构；其中机械手手部包括四只手臂，这四只手臂两两通过限位轴平行连接，通过弹簧和两个啮合的半齿轮实现四只手臂的联动；机械手运动机构由一个凸轮单元和多个杠杆构成，该凸轮单元包括两个同轴设置、互相平行的盘形凸轮，其中的大凸轮(7)驱动多个手臂同时内夹、外张，小凸轮(8)驱动手部的下降和回升；控制模块，包括两个传感反馈装置，分别用于定位机械手手部的升降位置和判断机械手手部是否抓取到物品。该机械手结构简单、操控容易、抓放精确、可靠性高。

机械手夹持的定子是电机的重要组件，由铁芯与漆包线等组成，若机械手的抓手在运动的过程中出现位置偏差，则会出现抓手碰花漆包线的情况，从而影响定子的加工质量，虽然上述的机械手能够通过设置传感器判断机械手是否抓取到物品，但却难以方便快捷的判断机械手是否偏移，使得工作人员难以对机械手的运动状态进行准确的把握。

因此，针对上述问题提出一种机械手精确控制系统及其控制装置。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，解决机械手运行状态难以判断的问题，本发明提供了一种机械手精确控制系统及其控制装置。