[发明专利]一种机械手精确控制系统及其控制装置

权利要求书

1.一种机械手精确控制装置，包括机械臂(1)；其特征在于：所述机械臂(1)端部设有抓取腔(2)，所述抓取腔(2)内部对称安装有推杆(3)，所述推杆(3)的另一端连接有弧形的夹板(4)，所述夹板(4)相互靠近的一侧安装有气囊(5)，且两气囊(5)相对称的位置处分别设有感应器(6)，所述抓取腔(2)的底端对称连接有滑腔(7)，所述滑腔(7)内部滑动连接有挡板(8)，所述挡板(8)与滑腔(7)内端之间连接有弹簧(9)，且所述气囊(5)与对应的滑腔(7)内端之间分别通过气管(10)相连；

所述抓取腔(2)的内部顶端设有伸缩囊(11)，所述伸缩囊(11)底端设有喷气组件；

所述喷气组件包括位于伸缩囊(11)底端的固定环(16)，所述固定环(16)内部转动连接有转块(17)，所述转块(17)中部设有连接杆(18)，所述转块(17)与连接杆(18)内部分别开设有气流槽(19)，所述连接杆(18)沿其轴向连接有一组与气流槽(19)相连通的一号喷头(20)，所述一号喷头(20)的中部连接有与转块(17)侧壁相切的二号喷头(21)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手精确控制装置，其特征在于：所述滑腔(7)与挡板(8)分别设置成半环形状，所述挡板(8)远离弹簧(9)的侧壁上开设有弧形槽(25)，所述弧形槽(25)内部滑动连接有弧形的磁性板(26)，所述磁性板(26)与弧形槽(25)内端连接有弹性件(27)，所述弧形槽(25)的外端连接有收集层(28)，所述滑腔(7)靠近弧形槽(25)的一端设有能够对磁性板(26)进行吸引的磁性块(29)，且所述滑腔(7)底端设有收集腔(30)。

3.根据权利要求2所述的一种机械手精确控制装置，其特征在于：所述收集层(28)为弹性膜，且所述收集层(28)能够对弧形槽(25)内部进行密封。

4.一种机械手精确控制系统，该系统适用于权利要求1-3中任意一项所述的控制装置，其特征在于：该系统包括位置采集模块、分析模块与执行模块；

其中，位置采集模块包括X方向位置采集模块(36)与Y方向位置采集模块(37)，且X方向位置采集模块(36)与Y方向位置采集模块(37)能够分别对抓取腔(2)的X方向与Y方向位置进行定位与数据采集；

所述分析模块能够对采集模块收集的信息进行接收，并与抓取腔(2)的目标位置进行比对与分析，若两者的差值大于设定的范围，则向执行模块发送运动终止的信号；

所述执行模块能够对分析模块传递的信号进行接收，若收到运动终止的信号，则执行模块控制机械手停止工作。