[发明专利]自动制动系统

说明书

公开了一种适于在自动化车辆上使用的制动系统(10)，其包括测距传感器(14)、制动执行器(28)和控制器(26)。测距传感器(14)检测指示物体(18)存在于接近主车辆(12)的视场(20)中的反射(16)。制动执行器(28)控制主车辆(12)的移动(30)。控制器(26)与测距传感器(14)和制动执行器(28)通信。控制器(26)确定视场(20)内的感兴趣区域(34)，并定义将视场(20)分割成网格单元(38)的阵列的占用网格(36)。控制器(26)还基于由测距传感器(14)检测到的反射来确定网格单元(38)中的每者的检测重复性(40)。控制器(26)还在一串(44)网格单元(38)中的每个网格单元均以大于重复性阈值(46)的检测重复性(40)为特征时确定刚性物体(42)存在于视场(20)中。控制器(26)在所述串(44)与感兴趣区域(34)相交时激活制动执行器(28)。

本申请为分案申请，其原申请是于2018年4月27日向中国专利局提交的专利申请，申请号为201810390646.3，发明名称为“自动制动系统”。

技术领域

本公开总体上涉及一种自动制动系统，并且更具体而言，涉及一种区分刚性物体和非刚性物体的自动制动系统。

背景技术

在汽车上部署自动制动系统以避免与在汽车的路径上检测到的物体发生碰撞是已知的。典型的自动制动系统检测固定和/或移动的物体，如果汽车侵犯到所述物体，则可能或可能不会带来安全问题。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种适于在自动化车辆上使用的制动系统。所述制动系统包括测距传感器、制动执行器和控制器。测距传感器检测指示物体存在于接近主车辆的视场中的反射。制动执行器控制主车辆的移动。控制器与测距传感器和制动执行器通信。控制器确定视场内的感兴趣区域，并且定义将视场分割成网格单元的阵列的占用网格。控制器还基于测距传感器检测到的反射来确定网格单元的每者的检测重复性。控制器还在一串网格单元中的每个网格单元以大于重复性阈值的检测重复性为特征时确定刚性物体存在于视场中。控制器在所述串与感兴趣区域相交时激活制动执行器。

在另一实施例中，提供了一种操作适于在自动化车辆中使用的制动系统的方法。所述方法包括检测反射，控制移动，确定感兴趣区域，定义占用网格，确定检测重复性，确定存在刚性物体以及激活制动执行器。检测反射的步骤包括使用测距传感器检测指示物体存在于接近主车辆的视场中的反射。控制移动的步骤包括使用制动执行器控制主车辆的移动。确定感兴趣区域的步骤包括利用与测距传感器和制动执行器通信的控制器确定视场内的感兴趣区域。确定占用网格的步骤包括定义将视场分割成网格单元的阵列的占用网格。确定检测重复性的步骤包括基于测距传感器检测到的反射来确定网格单元中的每者的检测重复性。确定存在刚性物体的步骤包括在一串网格单元中的每个网格单元以大于重复性阈值的检测重复性为特征时确定刚性物体存在于所述视场中。激活制动执行器的步骤包括在所述串与感兴趣区域相交时激活制动执行器。

又一实施例中，提供了一种自动化车辆制动系统。所述自动化车辆制动系统包括测距传感器、制动执行器和控制器。控制器与测距传感器和制动执行器通信。控制器从测距传感器采集一系列检测模式，以检测潜在的障碍物。控制器还对所述检测模式进行比较，以确定一致率，并在一致率超过预定阈值时启用制动执行器。

在阅读了优选实施例的以下具体实施方式之后，其它特征和优点将变得更加显而易见，优选实施例的具体实施方式仅通过非限制性示例的方式并参考附图给出。

附图说明

现在将参考附图通过示例的方式描述本发明，在附图中：

图1是根据一个实施例的自动制动系统的图示；

图2是根据一个实施例的图1的自动制动系统的图示；

图3是示出根据另一实施例的操作图1的自动制动系统的方法的流程图；以及

图4是根据又一实施例的自动化车辆制动系统的图示。

具体实施方式