[发明专利]自动制动系统

权利要求书

1.一种用于控制车辆的制动执行器的方法，所述方法包括：

确定所述车辆的测距传感器的视场内的感兴趣区域；

定义将所述视场分割成网格单元的阵列的占用网格；

基于由所述测距传感器检测到的反射来确定所述网格单元中的每者的检测重复性；

响应于确定一串至少三个所述网格单元中的每个网格单元的所述检测重复性大于重复性阈值，确定刚性物体存在于所述视场中；以及

响应于确定所述一串至少三个所述网格单元与所述感兴趣区域相交，激活所述制动执行器以控制所述车辆的移动。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述占用网格的时间历史存储在控制器的存储器中。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

基于所述时间历史确定与所述刚性物体相距的估计距离；以及

响应于确定所述刚性物体从所述视场移出并且所述估计距离小于距离阈值，激活所述制动执行器。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，每个所述网格单元的尺寸为每条边不大于五厘米。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述重复性阈值包括至少一个所述网格单元中的至少两次检测。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述测距传感器包括雷达传感器。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述测距传感器包括激光雷达传感器。

8.一种包括控制器的系统，所述控制器被配置为执行根据权利要求1-7中的任一项所述的方法。

9.根据权利要求8所述的系统，还包括所述测距传感器。

10.根据权利要求9所述的系统，还包括所述制动执行器。

11.根据权利要求10所述的系统，还包括所述车辆。

12.一种包括装置的系统，所述装置用于执行根据权利要求1-7中的任一项所述的方法。