[发明专利]移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法

说明书

本发明提供一种移动体控制装置、移动体及移动体控制方法。具有判定部(61)和车道变更控制部(62)，其中，所述判定部(61)判定移动体(10)的乘员对驾驶的准备程度；在乘员对驾驶的准备程度在第1程度(C)以上的情况下，所述车道变更控制部(62)允许第1车道变更，该第1车道变更是单次越过车道分界线的车道变更，在乘员对驾驶的准备程度在比第1程度高的第2程度(B)以上的情况下，所述车道变更控制部(62)允许第2车道变更，该第2车道变更是多次越过车道分界线的车道变更。据此，能够恰当地进行车道变更。

技术领域

本发明涉及一种移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2019-53655号中公开了按照驾驶员的注意等级来确定自动驾驶等级。

发明内容

然而，日本发明专利公开公报特开2019-53655号中未必能恰当地进行车道变更。

本发明的目的在于，提供一种能够恰当地进行车道变更的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。

本发明一方式的移动体控制装置具有判定部和车道变更控制部，其中，所述判定部判定移动体的乘员对驾驶的准备程度；在所述乘员对所述驾驶的准备程度在第1程度以上的情况下，所述车道变更控制部允许第1车道变更，该第1车道变更是指单次越过车道分界线的车道变更；在所述乘员对所述驾驶的准备程度在比第1程度高的第2程度以上的情况下，所述车道变更控制部允许第2车道变更，该第2车道变更是指多次越过所述车道分界线的车道变更。

本发明的另一方式的移动体具有上述那样的移动体控制装置。

本发明的又一方式的移动体控制方法具有判定步骤和车道变更控制步骤，其中，在所述判定步骤中判定移动体的乘员对驾驶的准备程度；在所述车道变更控制步骤中，在所述乘员对所述驾驶的准备程度在第1程度以上的情况下允许第1车道变更，该第1车道变更是指单次越过车道分界线的车道变更，在所述乘员对所述驾驶的准备程度在比第1程度高的第2程度以上的情况下允许第2车道变更，该第2车道变更是指多次越过所述车道分界线的车道变更。

根据本发明，能够提供一种能恰当地进行车道变更的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。

上述的目的、特征和优点根据参照附图说明的以下的实施方式的说明应易于被理解。

附图说明

图1是表示具有一实施方式的移动体控制装置的移动体的框图。

图2是表示行驶车道的例子的图。

图3是表示一实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。

图4是表示一实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。

图5是表示一实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。

图6是表示一实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式，且参照附图对本发明所涉及的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法详细地进行说明。

[一实施方式]

使用附图对一实施方式所涉及的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法进行说明。图1是表示具有本实施方式所涉及的移动体控制装置的移动体的框图。在此，以移动体10为车辆的情况为例进行说明，但移动体10不限于车辆。例如，移动体10也可以是机器人等。

移动体10具有移动体控制装置12，即移动体控制ECU(Electronic ControlUnit)。移动体10还具有外界传感器14、移动体行为传感器16、传感器18、通信部20和HMI(人机接口)22。移动体10还具有驱动装置24、制动装置26、操舵装置28、导航装置30和定位部33。移动体10还具有这些结构要素以外的结构要素，但在此省略说明。