[发明专利]移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法

权利要求书

1.一种移动体控制装置(12)，其特征在于，

具有判定部(61)和车道变更控制部(62)，其中，

所述判定部(61)判定移动体(10)的乘员对驾驶的准备程度；

在所述乘员对所述驾驶的准备程度在第1程度(C)以上的情况下，所述车道变更控制部(62)允许第1车道变更，该第1车道变更是指单次越过车道分界线(76A～76C)的车道变更；在所述乘员对所述驾驶的准备程度在比第1程度高的第2程度(B)以上的情况下，所述车道变更控制部(62)允许第2车道变更，该第2车道变更是指多次越过所述车道分界线的车道变更。

2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

所述判定部根据由摄像头(44)提供的信息来判定所述乘员对所述驾驶的准备程度，其中所述摄像头(44)拍摄所述乘员。

3.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

所述判定部根据由传感器(18)提供的信息来判定所述乘员对所述驾驶的准备程度，其中所述传感器(18)被设置于由所述乘员操作的操作件(19)。

4.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

在所述乘员对所述驾驶的准备程度低于所述第1程度且在第3程度(D)以上的情况下，所述车道变更控制部允许不伴随车道变更的自动驾驶，其中所述第3程度(D)低于所述第1程度。

5.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

在所述乘员对所述驾驶的准备程度在第4程度(A)以上的情况下，所述车道变更控制部允许向通往目的地的分流车道(74)的车道变更，其中所述第4程度(A)高于所述第2程度。

6.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

在所述第2车道变更被允许之后所述乘员对所述驾驶的准备程度变为低于所述第2程度且在所述第1程度以上的情况下，所述车道变更控制部不允许所述第2车道变更，允许所述第1车道变更。

7.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

根据位于所述移动体的周边的其他移动体(70A～70F)的数量来改变所述第1程度和所述第2程度中的至少任一方。

8.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

在基于所述乘员的同意而开始的所述第2车道变更被中断且从所述第2车道变更中断起在第1规定时间以内恢复到能进行所述第2车道变更的状态并且所述乘员对所述驾驶的准备程度在所述第2程度以上的情况下，所述车道变更控制部允许所述第2车道变更，而无需经过所述乘员的再次同意。

9.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

所述车道变更控制部按照所述乘员对目的地的设定来生成行驶车道计划，

在所述移动体按照所述行驶车道计划在已行驶区域内行驶的情况下，如果所述乘员对所述驾驶的准备程度在所述第2程度以上，则所述车道变更控制部允许所述第2车道变更，其中所述已行驶区域是指在其他移动体行驶过之后未经过第2规定时间的区域。

10.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

所述第2车道变更是仅向车道宽度方向的一侧进行的车道变更。

11.一种移动体，其特征在于，

具有权利要求1～10中任一项所述的移动体控制装置。

12.一种移动体控制方法，其特征在于，

具有判定步骤(S1)和车道变更控制步骤(S3、S4、S6、S7)，其中，

在所述判定步骤(S1)中判定移动体的乘员对驾驶的准备程度；

在所述车道变更控制步骤(S3、S4、S6、S7)中，在所述乘员对所述驾驶的准备程度在第1程度以上的情况下允许第1车道变更，该第1车道变更是指单次越过车道分界线的车道变更，在所述乘员对所述驾驶的准备程度在比第1程度高的第2程度以上的情况下允许第2车道变更，该第2车道变更是指多次越过所述车道分界线的车道变更。