[发明专利]一种机器人维护检测方法

说明书

本发明属于机器人检测技术领域，公开了一种机器人维护检测方法，通过采集当前机器人的红外图像和标准温度对照带，便可提取红外图像中各像素的温度值，当检测到机器人的运行稳定超过温度阈值时，输出超温信号并进行降温处理；通过采集机器人的彩色图像并转化为灰度图像，根据当前机器人的灰度图像，得到裂纹区域的连通域参数，通过判断连通域参数是否在连通域阈值范围内，分析机器人是否存在损伤或者裂纹。本发明可有效避免机器人长期运行过程中存在的温度变化导致机器人本体热胀冷缩而变形或者关节磨损产生裂纹等问题，同时保证机器人工作精度，提高维护效率，节约维护费用。

技术领域

本发明属于机器人检测技术领域，具体涉及一种机器人维护检测方法。

背景技术

近年来，制造业正朝着自动化、智能化方向高速发展，随着现代信息技术不断提高，机器人技术也得到了长足的发展，是未来实现智能制造的主要载体。机器人是一种对关节柔性运动平台，具有灵活性好、重复定位精度高等优点，能够完成如焊接、搬运、装配和喷涂等重复性高的工作。但是，在长期运行过程中，机器人还存在温度变化导致机器人本体热胀冷缩而变形或者关节磨损产生裂纹等问题，使得机器人的工作精度降低。

现有技术通常采用在机器人身上安装各类传感器以检测机器人工作状态，然而此类方案基于各类硬件设备，不仅不便于安装走线，还在一定程度上增加了维护检测成本。因此，机器人的故障诊断需要一种简单、直观、实用且易于实现的维护检测方法，能够迅速定位工业机器人的故障位置，以保障机器人运行的安全性，保证工作精度，提高维护效率，节约维护费用。

发明内容

本发明旨在于至少在一定程度上解决上述技术问题之一。

为此，本发明目的在于提供一种机器人维护检测方法，通过摄像设备采集机器人图片便能实现机器人的检测，一方面，通过采集机器人的红外图像可实时检测机器人的运行温度，另一方面，通过采集机器人的彩色图像并分析机器人是否存在损伤和裂纹。本发明可有效避免机器人长期运行过程中存在的温度变化导致机器人本体热胀冷缩而变形或者关节磨损产生裂纹等问题，同时保证机器人工作精度，提高维护效率，节约维护费用

本发明所采用的技术方案为：

一种机器人维护检测方法，包括以下步骤：

S1：获取当前机器人的红外图像和标准温度对照带，提取红外图像中各像素的温度值；

S2：判断各像素的温度值是否达到对应的温度阈值；若是，则输出超温信号并进行降温处理；若否，则进入步骤S3；

S3：获取当前机器人的彩色图像，并根据当前机器人的彩色图像得到当前机器人的灰度图像；

S4：根据当前机器人的灰度图像，得到裂纹区域的连通域参数；

S5：判断裂纹区域的连通域参数是否达到连通域参数阈值，若是，则发出报警信号，若否，则返回步骤S1。

进一步地，所述步骤S1的具体步骤为：

S1-1：获取当前机器人的红外图像和标准温度对照带；

S1-2：根据当前机器人的红外图像和标准温度对照带，得到红外图像和标准温度对照带的灰度图；

S1-3：根据红外图像和标准温度对照带的灰度图，对红外图像中各像素进行插值处理，提取红外图像各像素的温度值。

进一步地，所述步骤S1-2的具体步骤为：

S1-2-1：根据当前机器人的红外图像和标准温度对照带，获取红外图像和标准温度对照带中各像素的R分量、G分量和B分量；

S1-2-2：将红外图像和标准温度对照带中各像素的R分量、G分量和B分量的最大值作为像素的灰度值输出，得到红外图像和标准温度对照带的灰度图。