[发明专利]一种机器人维护检测方法

权利要求书

1.一种机器人维护检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：获取当前机器人的红外图像和标准温度对照带，并提取红外图像中各像素的温度值；

S2：判断各像素的温度值是否达到对应的温度阈值；若是，则输出超温信号并进行降温处理；若否，则进入步骤S3；

S3：获取当前机器人的彩色图像，并根据当前机器人的彩色图像得到当前机器人的灰度图像；

S4：根据当前机器人的灰度图像，得到裂纹区域，并提取裂纹区域的连通域参数；

S5：判断裂纹区域的连通域参数是否均达到连通域参数阈值，若是，则发出报警信号，若否，则返回步骤S1。

2.根据权利要求1所述的一种机器人维护检测方法，其特征在于：所述步骤S1的具体步骤为：

S1-1：获取当前机器人的红外图像和标准温度对照带；

S1-2：根据当前机器人的红外图像和标准温度对照带，得到红外图像和标准温度对照带的灰度图；

S1-3：根据红外图像和标准温度对照带的灰度图，对红外图像中各像素进行插值处理，提取红外图像各像素的温度值。

3.根据权利要求2所述的一种机器人维护检测方法，其特征在于：所述步骤S1-2的具体步骤为：

S1-2-1：根据当前机器人的红外图像和标准温度对照带，获取红外图像和标准温度对照带中各像素的R分量、G分量和B分量；

S1-2-2：将红外图像和标准温度对照带中各像素的R分量、G分量和B分量的最大值作为像素的灰度值输出，得到红外图像和标准温度对照带的灰度图。

4.根据权利要求1所述的一种机器人维护检测方法，其特征在于：所述步骤S4的具体步骤为：

S4-1：消除当前机器人的灰度图像的噪点；

S4-2：分离灰度图像中的裂纹区域和背景，得到裂纹区域；

S4-3：对裂纹区域进行数学形态学操作，得到裂纹区域的连通域；

S4-4：提取步骤S4-3中连通域的参数信息。

5.根据权利要求4所述的一种机器人维护检测方法，其特征在于：所述步骤S4-1中，通过中值滤波消除当前机器人的灰度图像的噪点。

6.根据权利要求4所述的一种机器人维护检测方法，其特征在于：所述步骤S4-2中，通过Canny算子边缘检测分离步骤S4-1中的灰度图像中的目标区域和背景，得到裂纹区域，所述裂纹区域为二值图像。

7.根据权利要求6所述的一种机器人维护检测方法，其特征在于：所述步骤S4-3的具体步骤为：

S4-3-1：构建SE；

S4-3-2：用SE对二值图像进行膨胀运算，使相邻的像素闭合成一个区域，得到若干个区域；

S4-3-3：计算二值图像中若干个区域的面积，保留面积最大的区域作为目标区域，去掉其他区域；

S4-3-4：通过膨胀运算填充目标区域的孔洞，使裂纹部分构成一个裂纹全白、背景全黑的连通域；

S4-3-5：对步骤S4-3-4中的连通域进行开运算，得到裂纹轮廓光滑的连通域。

8.根据权利要求1所述的一种机器人维护检测方法，其特征在于：所述步骤S4中，所述连通域参数为连通域的圆形度和长宽比；所述步骤S5中，所述连通域参数阈值为目标区域中连通域的圆形度阈值和长宽比阈值。

9.根据权利要求8所述的一种机器人维护检测方法，其特征在于：所述圆形度的计算公式为：

E＝(4π*S)/C²；

式中：E为连通域的圆形度，S为连通域的面积，C为连通域的周长。

10.根据权利要求8所述的一种机器人维护检测方法，其特征在于：所述长宽比的计算公式为：

P＝L1/L2；

式中：P为连通域的长宽比，L1为连通域的最小外接矩形的长度，L2为连通域的最小外接矩形的宽度。