[发明专利]一种用于机器人的多自由度器械

说明书

本发明提供了一种用于机器人的多自由度器械，包括器械座、器械杆和器械钳头，所述器械杆一端转动设置在所述器械座上，所述器械杆能够绕其中心轴线旋转，所述器械钳头铰接在所述器械杆的另一端上，其中，所述器械座能够带动所述器械钳头和所述器械杆动作。本发明具有多自由度、高灵活性和高可靠性。

技术领域

本发明涉及机器人机械手技术领域，具体的，涉及一种用于机器人的多自由度器械。

背景技术

随着人工智能技术水平的不断提高，机器人已在日常生活、生产、手术中得到了越来越广泛的应用，成为当今智能机器人的发展方向。同时，由于机器人在特定工作环境中操作空间的限制，对于机器人机械手的可靠性和灵活度有着更高的要求。因此，如何设计一种能够具有多自由度、高灵活性和高可靠性的多自由机器人机械手，能够与机器人适配，辅助操作人员完成精密、复杂的操作，成为目前智能机器人发展过程中，亟待解决的技术问题之一。

发明内容

针对上述现有技术中的问题，本发明提出了一种用于机器人的多自由度器械，具有多自由度、高灵活性和高可靠性。

第一方面，本发明提供了一种用于机器人的多自由度器械，包括器械座、器械杆和器械钳头，所述器械杆一端转动设置在所述器械座上，所述器械杆能够绕其中心轴线旋转，所述器械钳头铰接在所述器械杆的另一端上，其中，所述器械座能够带动所述器械钳头和所述器械杆动作。

在一个实施方式中，所述器械钳头包括指关节和腕关节，所述指关节用于执行开合运动和/或偏转运动，所述腕关节一端铰接所述指关节，所述腕关节的另一端铰接在所述器械杆上，其中，所述指关节的运动平面和所述腕关节的运动平面相互垂直。

采用上述实施方式的有益效果是：器械钳头能够实现两个自由度运动。

在一个实施方式中，所述指关节包括第一钳头、第二钳头、第一导绳轮、第二导绳轮和指关节轮轴，所述第二钳头的夹取端能够与所述第一钳头的夹取端相啮合，所述第一导绳轮一体化设置在所述第一钳头远离所述第一钳头夹取端的一端，用于带动所述第一钳头动作，所述第二导绳轮一体化设置在所述第二钳头远离所述第二钳头夹取端的一端，用于带动所述第二钳头动作，所述第一导绳轮和所述第二导绳轮同轴设置，所述指关节轮轴贯穿所述第一导绳轮和所述第二导绳轮的中心轴并固定在所述腕关节上，所述第一导绳轮和所述第二导绳轮能够绕所述指关节轮轴转动，用于实现所述指关节与所述腕关节的铰接；其中，所述第一导绳轮和所述第二导绳轮之间相对转动运动，带动所述第一钳头和所述第二钳头相对转动运动，以实现所述指关节的开合运动，所述第一导绳轮和所述第二导绳轮同步转动运动，带动所述第一钳头和所述第二钳头同步转动运动，以实现所述指关节的偏转运动。

采用上述实施方式的有益效果是：通过第一钳头与第二钳头的相对转动运动，实现指关节的开合运动，通过第一钳头与第二钳头的同步转动运动，实现指关节的偏转运动，通过第一导绳轮和第二导绳轮绕指关节轮轴转动，实现指关节与腕关节的铰接。

在一个实施方式中，所述腕关节包括腕关节本体、第三导绳轮和腕关节轮轴，所述腕关节本体一端上设置所述指关节轮轴，所述第三导绳轮一体化设置在所述腕关节本体远离所述指关节轮轴的一端，用于带动所述腕关节本体动作，所述腕关节轮轴贯穿所述第三导绳轮的中心轴并固定在所述器械杆上，所述第三导绳轮能够绕所述腕关节轮轴转动，用于实现所述腕关节与所述器械杆的铰接。

采用上述实施方式的有益效果是：通过第三导绳轮绕腕关节轮轴转动，实现腕关节与器械杆的铰接。