[发明专利]一种用于机器人的多自由度器械

权利要求书

1.一种用于机器人的多自由度器械，其特征在于，包括：

器械座；

器械杆，其一端转动设置在所述器械座上，所述器械杆能够绕其中心轴线旋转；以及器械钳头，其铰接在所述器械杆的另一端上；

其中，所述器械座能够带动所述器械钳头和所述器械杆动作；

所述器械钳头包括：

指关节，用于执行开合运动和/或偏转运动；以及

腕关节，其一端铰接所述指关节，所述腕关节的另一端铰接在所述器械杆上；

其中，所述指关节的运动平面和所述腕关节的运动平面相互垂直；

所述指关节包括：

第一钳头；

第二钳头，其夹取端能够与所述第一钳头的夹取端相啮合；

第一导绳轮，其设置在所述第一钳头远离所述第一钳头夹取端的一端，用于带动所述第一钳头动作；

第二导绳轮，其设置在所述第二钳头远离所述第二钳头夹取端的一端，用于带动所述第二钳头动作，所述第一导绳轮和所述第二导绳轮同轴设置；以及

指关节轮轴，其贯穿所述第一导绳轮和所述第二导绳轮的中心轴并固定在所述腕关节上，所述第一导绳轮和所述第二导绳轮均能够绕所述指关节轮轴转动，用于实现所述指关节与所述腕关节的铰接；

所述腕关节包括第三导绳轮；

所述器械座包括：

器械座壳体；

旋转模组，其主体为旋转转轴，所述旋转转轴转动设置在所述器械座壳体上，所述旋转转轴能够绕其中心轴线旋转，所述器械杆远离所述腕关节的一端转动设置在所述器械座壳体上，所述旋转转轴与所述器械杆平行，第一绞绳的一端顺时针缠绕在所述旋转转轴的上部，另一端逆时针缠绕在与所述旋转转轴的上部相对应的所述器械杆上，第二绞绳的一端逆时针缠绕在所述旋转转轴的下部，另一端顺时针缠绕在与所述旋转转轴的下部相对应的所述器械杆上，所述旋转转轴旋转过程中能够带动所述器械杆旋转；

第一指关节模组，其主体为第一指关节转轴，所述第一指关节转轴转动设置在所述器械座壳体上，所述第一指关节转轴能够绕其中心轴线旋转，第三绞绳与所述第一导绳轮绳轮动力传动连接，所述第三绞绳的一端顺时针缠绕在所述第一指关节转轴的上部，另一端逆时针缠绕在所述第一指关节转轴的下部，所述第一指关节转轴转动过程中能够带动所述第一导绳轮转动，用于带动所述第一钳头动作；

第二指关节模组，其主体为第二指关节转轴，所述第二指关节转轴转动设置在所述器械座壳体上，所述第二指关节转轴能够绕其中心轴线旋转，第四绞绳与所述第二导绳轮绳轮动力传动连接，所述第四绞绳的一端顺时针缠绕在所述第二指关节转轴的上部，另一端逆时针缠绕在所述第二指关节转轴的下部，所述第二指关节转轴转动过程中能够带动所述第二导绳轮转动，用于带动所述第二钳头动作；

腕关节模组，其主体为腕关节转轴，所述腕关节转轴转动设置在所述器械座壳体上，所述腕关节转轴能够绕其中心轴线旋转，第五绞绳与所述第三导绳轮绳轮动力传动连接，所述第五绞绳的一端顺时针缠绕在所述腕关节转轴的上部，另一端逆时针缠绕在所述腕关节转轴的下部，所述腕关节转轴转动过程中能够带动所述第三导绳轮转动，用于带动所述腕关节动作；

其中，所述器械座上还设置有识别模块，所述识别模块能够对与用于机器人的多自由度器械卡接的机器人进行类型和身份的识别；

所述器械座还包括安装卡扣，其设置在器械壳体上，用于实现用于机器人的多自由度器械与机器人的卡接；

所述器械座还设置有控制安装卡扣动作的解锁按钮；

所述第三绞绳与所述第一导绳轮的接触部进行固定连接；所述第四绞绳与所述第二导绳轮的接触部进行固定连接；所述第五绞绳与所述第三导绳轮的接触部进行固定连接；

所述器械座壳体上设置有至少三个第一滑轮，所述至少三个第一滑轮分两层设计，所述第三绞绳、所述第四绞绳和所述第五绞绳分别绕过与其相对应的所述第一滑轮，用于实现所述第三绞绳、所述第四绞绳和所述第五绞绳的换向。

2.根据权利要求1所述的用于机器人的多自由度器械，其特征在于，所述第一导绳轮和所述第二导绳轮之间相对转动运动，带动所述第一钳头和所述第二钳头相对转动运动，以实现所述指关节的开合运动；

所述第一导绳轮和所述第二导绳轮同步转动运动，带动所述第一钳头和所述第二钳头同步转动运动，以实现所述指关节的偏转运动。