[发明专利]末端器械及手术器械在审
| 申请号： | 201910338544.1 | 申请日： | 2019-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN110772333A | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 王建辰;高元倩;徐桂银;姚雪峰;李由 | 申请（专利权）人： | 深圳市精锋医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B18/12;A61B18/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518172 广东省深圳市龙岗区龙城街*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种末端器械及手术器械，所述末端器械具有转动连接的两个夹持部，所述夹持部具有依次连接的钳夹、绝缘件、转动件，所述钳夹形成电极，且通过所述绝缘件与所述转动件绝缘，两个所述转动件转动连接，以带动两个所述钳夹开合。 | ||
| 搜索关键词： | 转动件 钳夹 末端器械 转动连接 夹持部 绝缘件 手术器械 依次连接 电极 开合 绝缘 | ||
【主权项】：
1.一种末端器械，其特征在于，所述末端器械具有转动连接的两个夹持部，所述夹持部具有依次连接的钳夹、绝缘件、转动件，所述钳夹形成电极，且通过所述绝缘件与所述转动件绝缘，两个所述转动件转动连接，以带动两个所述钳夹开合。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市精锋医疗科技有限公司，未经深圳市精锋医疗科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910338544.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 一种新型血管介入手术机器人导管导丝协同操作实现装置-201920287957.7
- 郭健;孟铖;郭书祥;詹琦;金晓亮 - 天津理工大学
- 2019-03-07 - 2020-02-14 - A61B34/37
- 一种新型血管介入手术机器人导管导丝协同操作实现装置，包括主端子系统和从端子系统，能同时控制导管和导丝进行协同操作；主操作器检测医生的操作信息；导管及导丝的轴向运动信息和旋转距离信息的传递；从操作器执行介入；从操作器的受力检测；操作信息的采集过程；主操作器的力反馈过程；符合医生操作习惯，操作方法容易实现，精度高，且结构简单稳定。
- 手柄及主操作台-201910128357.0
- 王建辰;其他发明人请求不公开姓名 - 深圳市精锋医疗科技有限公司
- 2019-02-21 - 2020-02-11 - A61B34/37
- 一种手柄及主操作台，手柄包括壳体、设置于壳体内来感应所述手柄的姿态和位置的定位传感器以及用于转动所述定位传感器的调节结构。本发明的手柄，在壳体上设置了调节结构，操作者可以通过该调节结构来转动定位传感器，以实现操作者在不需要转动手腕的情况下，也可以转动定位传感器的目的，以解决由于手腕转动幅度有限，而导致手柄无法控制手术操作器械实现大角度转动的问题。
- 手柄及主操作台-201910128361.7
- 王建辰;其他发明人请求不公开姓名 - 深圳市精锋医疗科技有限公司
- 2019-02-21 - 2020-02-11 - A61B34/37
- 一种手柄及主操作台，手柄包括壳体、按钮件及传感器，所述传感器设置在所述壳体上，并与所述按钮件连接，所述按钮件上设有使按钮件具有远离所述壳体趋势的复位件，按压所述按钮件使其做靠近和远离壳体的往复运动，以使所述传感器能够感应出按钮件移动的位移。本发明的手柄，通过手指按压按钮件往复运动，使传感器能够感应出按钮件运动的位移，并将感应到的位移作为指令信号反馈给控制器，以控制外科手术器械夹头的开合运动，完成手术操作；由于手指的运动姿势通过按钮件转换成了按钮件的往复运动，而按钮件的往复运动则比较规律，从而提高主工具手柄控制外科手术器械的夹子或剪刀开合的灵敏度。
- 手柄及主操作台-201910128363.6
- 王建辰;其他发明人请求不公开姓名 - 深圳市精锋医疗科技有限公司
- 2019-02-21 - 2020-02-11 - A61B34/37
- 一种手柄及主操作台，手柄包括操作件、感应触发件及传感器，所述操作件设有摆动端和铰接端，所述传感器连接于所述感应触发件，通过拨动所述摆动端绕着所述铰接端转动，来驱动所述感应触发件运动，以使所述传感器能够感应出所述感应触发件运动的力、扭矩或位移。本发明的手柄，通过手指(拇指或食指)拨动操作件，使操作件来驱动感应触发件运动，此时，传感器能够感应出感应触发件上的力、扭矩或位移，传感器将感应到的这些力、扭矩或位移作为指令信号反馈给控制器，控制器根据这些力、扭矩或位移的大小和方向的信息来处理指令信号，以控制手术器械运动，完成手术操作，从而简化了手柄的结构。
- 手术器械-201910338303.7
- 王建辰;高元倩;徐桂银;姚雪峰;李由 - 深圳市精锋医疗科技有限公司
- 2019-04-25 - 2020-02-11 - A61B34/37
- 一种手术器械，包括：末端器械、主体及电凝组件，所述末端器械具有钳夹；主体具有连接组件，与所述末端器械相连接，用于调节所述末端器械的位置及/或姿态；电凝组件具有导线，导线的远端与所述钳夹电连接，以使所述钳夹形成电极，所述导线位于所述连接组件的部分为松弛状态，所述导线具有固定连接区域，固定于所述主体及/或所述末端器械上，以使所述导线的远端区域贴近所述末端器械。
- 手术器械-201910338318.3
- 王建辰;高元倩;徐桂银;姚雪峰;李由 - 深圳市精锋医疗科技有限公司
- 2019-04-25 - 2020-02-11 - A61B34/37
- 一种手术器械，包括：末端器械、连接组件及末端驱动部，连接组件与所述末端器械相连接；末端驱动部具有软杆及驱动丝，所述软杆为多个，多个所述软杆沿所述连接组件延伸方向依次排列，所述驱动丝穿设多个所述软杆并与所述末端器械相连接。
- 手术器械-201910338326.8
- 王建辰;高元倩;徐桂银;李由;姚雪峰 - 深圳市精锋医疗科技有限公司
- 2019-04-25 - 2020-02-11 - A61B34/37
- 一种手术器械，包括：末端器械、连接组件及末端驱动部，连接组件与所述末端器械相连接；末端驱动部具有软杆及驱动丝，所述驱动丝穿设所述软杆并与所述末端器械相连接，所述软杆穿设所述连接组件，其至少一个端部为自由端。
- 手术器械-201910338541.8
- 王建辰;高元倩;徐桂银;姚雪峰;李由 - 深圳市精锋医疗科技有限公司
- 2019-04-25 - 2020-02-11 - A61B34/37
- 一种手术器械，包括：末端器械、与所述末端器械相连接的连接组件以及末端驱动部，末端驱动部具有驱动丝、驱动组件及定位组件，所述驱动丝穿设所述连接组件与所述末端器械相连接，并随所述连接组件可弯曲，所述驱动丝具有驱动连接区域，其与所述驱动组件相连接，所述驱动丝位于所述连接组件外的至少部分区域通过所述定位组件定位，以使所述驱动组件驱动所述驱动丝沿直线运动。
- 末端器械及手术器械-201910338544.1
- 王建辰;高元倩;徐桂银;姚雪峰;李由 - 深圳市精锋医疗科技有限公司
- 2019-04-25 - 2020-02-11 - A61B34/37
- 一种末端器械及手术器械，所述末端器械具有转动连接的两个夹持部，所述夹持部具有依次连接的钳夹、绝缘件、转动件，所述钳夹形成电极，且通过所述绝缘件与所述转动件绝缘，两个所述转动件转动连接，以带动两个所述钳夹开合。
- 手术器械-201910338545.6
- 王建辰;高元倩;徐桂银;姚雪峰;李由 - 深圳市精锋医疗科技有限公司
- 2019-04-25 - 2020-02-11 - A61B34/37
- 一种手术器械，包括：末端器械、连接组件及末端驱动部，连接组件与所述末端器械相连接；末端驱动部具有软杆及驱动丝，所述驱动丝穿设所述软杆并与所述末端器械相连接，所述软杆开设有弯折口，以辅助所述软杆弯折。
- 血管介入手术机器人导丝、导管操控装置-201711336307.9
- 韩世鹏;王磊;任岭雪 - 深圳先进技术研究院
- 2017-12-14 - 2020-02-07 - A61B34/37
- 一种血管介入手术机器人导丝、导管操控装置，包括推送机构、旋捻机构以及控制系统，推送机构包括精调机构及粗调机构，粗调机构包括间隔的两导向管支架、设于两导向管支架之间的同步带轮传动机构以及由同步带轮传动机构带动的第一夹紧装置，精调机构包括固定支架、设于该导向管支架与固定支架之间的移动支架、固定于固定支架上且可带动移动支架相对固定支架往、返运动的丝杆螺母组件以及设于移动支架上的第二夹紧装置，旋捻机构包括设于移动支架上且与第二夹紧装置固定连接以带动第二夹紧装置旋转的齿轮传动机构。本发明中，提高了导丝、导管推送的效率和精度，整个系统与外接的连接更为简洁，且具有易操作，便于清洗、消毒的优点。
- 一种两个活动夹紧装置间的联动结构-201822230765.0
- 张小元;李燕 - 南京感控通化工产品经营部
- 2018-12-28 - 2020-02-07 - A61B34/37
- 本实用新型公开了一种两个活动夹紧装置间的联动结构，主活动框体整体安装于上盖板背面，凸轮与凸轮安装轴连接，凸轮置于凸轮导槽中，所述的第一活动滚轮弹簧支撑左活动滚轮，第二活动滚轮弹簧支撑右活动滚轮，第一活动滚轮弹簧和第二活动滚轮弹簧安装在主活动框体内，所述的主活动框体通过联动杆与从部件连接在一起，所述的从动部件包括从动部件弹簧支撑；从动弹簧、从动件安装轴、从动件活动滚轮、从动件固定滚轮，左固定滚轮和右固定滚轮安装在上盖板，左固定滚轮与左活动滚轮处于同一水平面，右固定滚轮与右活动滚轮处于同一水平面，其设计科学合理，结构简单，使用方便。
- 具有检测部的手术机器人-201810653021.1
- 王建辰;高元倩 - 深圳市精锋医疗科技有限公司
- 2018-06-22 - 2019-12-31 - A61B34/37
- 本发明涉及一种具有检测部的手术机器人，包括：主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作；从操作设备具有依次连接的动力机构、连接机构及操作臂，连接机构，开设有通孔；动力机构，具有与连接机构抵接的第一连接面，第一连接面上设有第一检测部；操作臂，具有与连接机构抵接的第二连接面，第二连接面上设有第二检测部，第二检测部及/或第一检测部收容于通孔内，且相对临近设置；第一检测部及/或第二检测部上还设有传感器，用于检测第一检测部与第二检测部之间的距离，以获取第一连接面、第二连接面与连接机构的抵接状态。
- 稳定性高的连接机构、动力机构、操作臂及从操作设备-201810653022.6
- 王建辰;高元倩 - 深圳市精锋医疗科技有限公司
- 2018-06-22 - 2019-12-31 - A61B34/37
- 本发明涉及一种稳定性高的连接机构、动力机构、操作臂及从操作设备，连接机构用于与动力机构及操作臂相连接，以使所述动力机构通过所述连接机构驱动所述操作臂，所述动力机构上设有第一检测部，所述操作臂上设有第二检测部，连接机构开设有通孔，用于套设所述第一检测部及/或所述第二检测部。
- 手术机器人系统及其手术器械-201810218810.2
- 夏玉辉;何超;李涛;王家寅;师云雷 - 微创(上海)医疗机器人有限公司
- 2018-03-16 - 2019-12-24 - A61B34/37
- 本发明提供了一种手术机器人系统及其手术器械，有助于提升手术器械末端的接触力测量的精度和准确性。所述手术器械包括机械结构、套管和力传感器，所述机械结构包括器械杆和与器械杆末端连接的末端执行器；所述套管固定或可拆卸套接于器械杆的末端；所述力传感器包括敏感元件和与敏感元件连接的外围测量模块，所述敏感元件设置于套管上用于获取套管的变形信息；所述外围测量模块根据敏感元件获取的变形信息，获得敏感元件测量得到的应力，并根据述敏感元件测量得到的应力、敏感元件的位置以及敏感元件的敏感轴方向，获得套管受到的器械杆对其作用力的等效合力以及作用力的等效力矩，进而获得手术器械的末端执行器受到的接触力。
- 手术机器人系统及其手术器械-201711367886.3
- 姜逸之;师云雷;邢国威;何裕源;何超 - 微创(上海)医疗机器人有限公司
- 2017-12-18 - 2019-12-24 - A61B34/37
- 本发明提供了一种手术机器人系统及手术器械，消除了动力驱动环境中相关因素的干扰，还降低了噪音，提高了接触力测量的准确性。所述手术器械包括末端执行器、自转关节、俯仰关节、摆动关节、动力模组和控制单元；所述自转、俯仰、摆动关节分别驱动末端执行器做自转、俯仰和摆动，所述动力模组分别驱动三个关节运动；所述俯仰关节的轴线与自转关节的轴线垂直相交，且与摆动关节的轴线垂直不相交；所述控制单元获取动力模组输出的力矩，还建立末端执行器的局部坐标系和手术器械的基坐标系，并还用于建立两个坐标系之间的映射关系，另用于根据动力模组输出的力矩，获取局部坐标系下末端执行器的受力，并根据映射关系获取基坐标系下末端执行器的受力。
- 可调节操作臂的从操作设备组件及手术机器人-201821709532.2
- 王建辰;其他发明人请求不公开姓名 - 深圳市精锋医疗科技有限公司
- 2018-10-22 - 2019-12-17 - A61B34/37
- 本实用新型涉及一种可调节操作臂的从操作设备组件及手术机器人，从操作设备组件，包括：动力机构及操作臂，动力机构具有壳体及设置于所述壳体内的动力部；操作臂具有依次连接的驱动部、主体及末端器械，所述操作臂与所述动力机构相连接，所述从操作设备能够更改所述主体与所述壳体侧壁之间的距离。
- 微创手术从操作设备组件及手术机器人-201821713034.5
- 王建辰;其他发明人请求不公开姓名 - 深圳市精锋医疗科技有限公司
- 2018-10-22 - 2019-12-17 - A61B34/37
- 本实用新型涉及一种微创手术从操作设备组件及手术机器人，微创手术从操作设备组件包括多个第一操作臂，其中至少部分所述第一操作臂从一个切口伸入体内，且该所述切口内仅用于令所述第一操作臂伸入体内，所述第一操作臂具有第一主体及设置于所述第一主体上的操作部，多个所述第一主体临近设置。
- 一种手术机器人便携式控制装置-201821605173.6
- 郑杨;郑兴 - 泗洪县正心医疗技术有限公司
- 2018-09-30 - 2019-12-06 - A61B34/37
- 本实用新型提供一种手术机器人便携式控制装置，包括基座和安装在所述基座上的球窝关节，球窝关节由球型件和关节座组成，关节座内具有感应组件和限位件，球型件的中心有通孔。本实用新型利用球窝关节的三维旋转能力简化了手术机器人及控制装置的结构。并且提供适合用在手术台无菌区的小型控制装置，可以让主刀医生直接控制原来需要助手配合的机械臂，避免了两人之间的沟通误差，并用可以提高手术操作效率，而且操作便利。
- 具有机械臂的手术机器人-201821628185.0
- 李耀;陈超;龚俊杰;罗栓 - 成都博恩思医学机器人有限公司
- 2018-10-09 - 2019-12-06 - A61B34/37
- 本申请提供了一种具有机械臂的手术机器人，该机器人包括控制器、台车以及与台车连接的至少一个机械臂，台车包括台车底座和设置在所述台车底座上的立柱，机械臂包括多个关节，每个关节包括关节电机和用于检测关节电机电流的电流检测器，控制器用于采集每个驱动电机的电流信息并根据电流信息判断手术机械臂的碰撞状态。通过该手术机器人，使得在机械臂发生碰撞时使机械臂关节处的电机停止旋转，避免了机械臂的继续运动造成的不利后果。
- 一种微创手术机器人-201821628408.3
- 李耀;龚俊杰;陈超;罗栓 - 成都博恩思医学机器人有限公司
- 2018-10-09 - 2019-12-06 - A61B34/37
- 本实用新型提出了一种微创手术机器人，包括第一台车和第二台车，所述第一台车包括设置在第一台车机架两侧的伸缩臂，所述伸缩臂能够沿所述第一台车的轴线做直线运动，所述伸缩臂分别与第一机械臂固定连接，所述第一机械臂上安装有手术工具，所述第二台车包括设置在所述第二台车机架上的第二机械臂及安装在所述第二机械臂上的手术执镜，所述第二机械臂的前端设置有具有快卸装置的延长板，所述手术执镜通过所述快卸装置固定在所述延长板上。本实用新型的微创手术机器人，伸缩臂能够自由伸缩并上下移动，通过伸缩臂调节手术器械的前后位置，且机械臂设置有多个自由度，从而将实际需要操作的病灶位置精确地进行定位而无需医生进行辅助操作。
- 一种手术机器人的驱动控制系统-201821637281.1
- 李耀;龚俊杰;陈超;罗栓 - 成都博恩思医学机器人有限公司
- 2018-10-09 - 2019-12-06 - A61B34/37
- 本实用新型涉及一种手术机器人的驱动控制系统，其特征在于，包括滑台，所述滑台的第一侧连接机械臂，所述滑台的第二侧连接手术器械；所述手术器械能够沿所述滑台轴向往复运动；所述机械臂具有多个自由度，用于实现所述手术器械多个方向的摆动，所述手术器械穿过戳卡后进入患者体内。本实用新型能够便于医护人员操作手术器械，使医生可以通过操控台直接进行手术操作，灵活性好，智能化程度高。
- 一种全被动型主操作手-201822259179.9
- 杨文龙;张家兴;王建国 - 苏州康多机器人有限公司
- 2018-12-29 - 2019-12-06 - A61B34/37
- 本实用新型公开一种全被动型主操作手，位置部分和姿态部分，所述位置部分和所述姿态部分固定连接，所述位置部分包括基座；滑动支撑座设置在所述基座上并绕着所述基座的轴线R6转动；滑动座与所述滑动支撑座连接并绕着所述滑动支撑座的轴线R5转动；花键轴贯穿所述滑动座并绕着所述滑动座的轴线R4转动；所述三轴线R4、R5、R6相交于一点，本实用新型通过对位置部分的全新的结构设计，整体结构布局沿同一轴线，且位置部分的三轴交于一点，结构集中，体积小，工作空间大且利用充分。
- 一种位置坐标可确定的手术机器人设备及手术机器人系统-201822254197.8
- 李欣生;吴庆军;何俊峰;唐玉豪;何跃春;杨辉;上官希坤;张应洪;刘志勇 - 深圳市达科为智能医学有限公司
- 2018-12-29 - 2019-12-03 - A61B34/37
- 本实用新型涉及手术机器人技术领域，它涉及一种位置坐标可确定的手术机器人设备及手术机器人系统，其方案是：手术机器人设备，其包括手术机器人、测距装置和角度测量装置；测距装置和角度测量装置均设置在手术机器人上；测距装置用于测量手术机器人上的预设位置基点分别与手术室内的第一壁面和第二壁面之间的距离；第一壁面与第二壁面垂直；角度测量装置用于测量手术机器人上的预设零度基准线与第一平面之间的夹角,第一平面垂直于第一壁面或第二壁面。根据本实用新型提供的技术方案，测距装置与角度测量装置配合可以确定手术机器人在手术室内的位置坐标,从而方便在手术过程中对手术机器人的位置精确控制,提高了手术过程中的全局同向性。
- 用于胸腹腔微创手术的主从式机器人系统-201822258464.9
- 李欣生;吴庆军;何俊峰;唐玉豪;陈涛;何跃春;张应洪;杨辉;刘志勇;上官希坤 - 深圳市达科为智能医学有限公司
- 2018-12-29 - 2019-12-03 - A61B34/37
- 本实用新型公开了一种胸腹腔微创手术机器人系统，包括双臂手术车、主操作台和仪器车。手术车上通过立柱安装有2个全新的从臂，手术臂可沿立柱上下移动。医生操作台上有2个主操作手以及内窥镜显示装置。手术车可以键控或遥控移动，包括前进、后退、转弯及原地零半径转弯，也可人工推拉移动。在位置确定后，手术车自动完成驻车锁定。手术臂的组成包括：预调整部分,补偿调整部分、定心运动部分和手术器械(或内窥镜)。预调整机构紧凑灵活,可方便快速地对手术器械的定心点进行预定位。冗余补偿调整机构在手术过程中对受控手术空间的分布位置进行修正调整，以方便主刀医生的操作从而减少疲劳和达至最佳手术效果。系统在手术室的配置可有多种组合。
- 一种八自由度串联型主操作手及应用其的手术机器人-201822272965.2
- 杨辉;李欣生;吴庆军;何俊峰;唐玉豪;何跃春;张应洪;刘志勇;上官希坤;林慧子 - 深圳市达科为智能医学有限公司
- 2018-12-29 - 2019-12-03 - A61B34/37
- 本实用新型公开了一种八自由度串联型主操作手及应用其的手术机器人。一种八自由度串联型主操作手，其包括位置部分和姿态部分;所述位置部分包括通过旋转关节依次串接的基座、第一连杆、中间连接件和第二连杆，位置部分共有3个自由度；所述姿态部分包括通过旋转关节依次串接的第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆和开合机构，姿态部分共有5个自由度。其中，基座、第一连杆、中间连接件、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆和开合机构依次通过第一、二、三、四、五、六、七关节串联，构成了具有八自由度的串联型主操作手。由于本实用新型的主操作手共有八个自由度，其自由度相对较多，灵活性较好。
- 医疗机器人之俯仰机械臂-201822276859.1
- 上官希坤;何跃春;李欣生;吴庆军;何俊峰;唐玉豪 - 深圳市达科为智能医学有限公司
- 2018-12-29 - 2019-12-03 - A61B34/37
- 本实用新型涉及医疗机器人机械臂的技术领域，尤其是涉及一种医疗机器人之俯仰机械臂，包括相对平行的从动臂和固定臂、以及驱动臂，驱动臂的首、末两端分别与动、固定臂的末端和首端铰接设置，固定臂内靠近其末端的位置设有主驱动组件；主驱动组件驱动驱动臂末端与固定臂首端之间的第一活动机构，使驱动臂沿其末端的铰接位转动；第一活动机构驱动从动臂末端与驱动臂首端之间的第二活动机构，使从动臂沿其末端的铰接位转动以达到动、固定臂之间始终保持平行；第二活动机构驱动从动臂首端的副驱动组件同步工作。本实用新型的效果为：具有较高的平稳度，同时能够有效的保障医疗外科手术的安全性。
- 一种具有动态平衡水平关节的主操作手及手术机器人-201822276865.7
- 杨辉;何跃春;李欣生;吴庆军;何俊峰;唐玉豪 - 深圳市达科为智能医学有限公司
- 2018-12-29 - 2019-12-03 - A61B34/37
- 本实用新型公开了一种具有动态平衡水平关节的主操作手及应用其的手术机器人。一种具有动态平衡水平关节的主操作手，其包括连接件、连杆和电机；水平关节包括轴线水平设置的连接轴；连接轴固定在连接件上，连杆套设在连接轴上、且可相对连接轴转动；电机固定在连杆上，电机的输出轴通过减速装置与连接轴传动连接；电机用于根据连杆的重心位置输出相应的扭矩，以使连杆保持平衡。根据本实用新型提供的技术方案，连杆在转动时，电机可以根据连杆的重心位置输出实时变化的扭矩，使连杆保持动态平衡，相对于单一的配重平衡或者无平衡的水平关节而言，本实用新型的操作更加轻巧灵活，舒适性大大提高。
- 一种手术机器人拓扑环路控制系统-201822276889.2
- 刘志勇;张应洪;李欣生;吴庆军;何俊峰;唐玉豪 - 深圳市达科为智能医学有限公司
- 2018-12-29 - 2019-12-03 - A61B34/37
- 本实用新型涉及手术机器人领域，它涉及一种手术机器人拓扑环路控制系统，其要点是：一种手术机器人拓扑环路控制系统，包括控制台和手术机器人设备。控制台包括主手、编码器、主手采样控制板及控制台主控板；编码器用于采集主手上各关节的运动偏移量；主手采样控制板用于计算主手末端的空间位置；手术机器人设备包括主控制器、器械座、器械臂及RCM机械臂；主控制器用于根据主手末端的空间位置，采用逆运动学方程计算第一从手姿态关节、第二从手姿态关节以及从手位置关节各自的运动偏移量，使第一从手姿态关节、第二从手姿态关节以及从手位置关节各自按照计算出的运动偏移量运动。根据本实用新型的方案，能够对手术机器人上的各运动关节进行控制。
- 一种无菌适配器-201822277563.1
- 尹绪峰;何跃春;李欣生;吴庆军;何俊峰;唐玉豪 - 深圳市达科为智能医学有限公司
- 2018-12-29 - 2019-12-03 - A61B34/37
- 本实用新型公开了一种无菌适配器，包括用于连接驱动件的第一连接部、用于连接手术器械的第二连接部、用于将第一连接部和第二连接部连接在一起的中间部，中间部包括中间板、第一连接板、第二连接板，第一连接板上开设有第一卡槽，第一连接部包括固接于驱动件的第一卡接件，第一卡接件卡接固定于第一卡槽下端壁，第二连接板上开设有第二卡槽，第二连接部包括固定连接于手术器械的基板、设于基板朝向中间部一侧的第三连接板，第三连接板朝内一侧设有第二卡接件，第二卡接件卡接固定于第二卡槽上端壁。通过无菌适配其可将驱动件和手术器械稳定连接在一起。当需跟换手术器械时，只需将第一卡接件拔离第一卡槽，使手术器械和驱动件分离即可。
- 专利分类
