[发明专利]一种机器人手眼标定装置及方法

说明书

本发明公开了一种机器人手眼标定装置及方法，属于机器人控制方法技术领域，包括底座、激光发射器、传送装置、拿取装置和定位装置，底座上位于传送装置的一侧设有两个与传送装置传动方向平行的滑座，滑座上设有伸缩装置，定位装置安装在底座上且位于传送装置的上方，用于识别工件位置，传送装置用于将传送工件，定位装置包括两个方向的运动装置，可实现较大定位范围内的全覆盖，大大提高了机器人的精度，减少了遗漏零件情况出现的频率，拿取装置结构设计巧妙，节约功率，本发明的精度高、增大了工作效率、自动化程度高，造价低廉。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种机器人手眼标定装置及方法。

背景技术

为了实现机器人能够准确完成预设的工作，需要对机器人进行手眼标定，目前使用的方法主要是通过相机实现机器人的手眼标定，如现有技术(CN201410437919.7)中提供了一种机器人手眼标定方法及装置，应用于机器人手眼标定系统，机器人手眼标定系统中的机器人包含机械前臂，机械前臂上设置有第一旋转轴，且机械前臂上安装有第一相机，第一旋转轴上安装有第二相机，第二相机下放置有定位圆；其中，所述手眼标定方法通过第二相机采集定位圆图像拟合圆心，控制第一旋转轴的轴心对准拟合圆心，获取第一旋转轴的机械坐标，并控制第一旋转轴在预设空间范围内多次平移，获取第一相机在每一次平移后采集的定位圆图像，进而确定预设运动模型中模型参数的值，完成机器人的手眼标定，使用该方法进行标定往往需要投入大量的成本，完成设备的配置，而且该标定方法通过机械臂的移动实现相机的移动，不适用于机器人拿取工件的使用情况，不能对相关区域实现全方位的监视，容易造成遗漏零件的情况，因此本发明提供了一种机器人手眼标定装置及方案，该机器人手眼标定装置及方案能够实现定位区域全方位的监视，精度高，且误差率小，结构简单。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种机器人手眼标定装置，包括底座101、激光发射器、传送装置、拿取装置和定位装置，其特征在于所述的定位装置包括转动安装在环形支架上且位于传送装置上方、用于带动激光发射器转动的第二方向运动装置和安装在第二方向运动装置上、用于驱动激光发射器在环形支架直径上运动的第一方向运动装置；所述的拿取装置包括安装在底座上且位传动装置一侧、用于带动吸盘在传送装置传送方向上运动的移动装置和安装在移动装置上、用于带动吸盘在与传送装置传送方向垂直的方向上运动的伸缩装置。

本发明公开的一种优选的机器人手眼标定装置，其特征在于：在环形支架上设有动力源，通过齿轮传动驱动齿圈在环形支架上转动，齿圈为圆环形状，外圈带有齿形结构，齿圈上设置有经过圆心的滑轨，滑轨与齿圈连接的位置安装有限位开关，第一方向运动装置驱动激光发射器在滑轨上移动。

本发明公开的一种优选的机器人手眼标定装置，其特征在于：所述的第一方向运动装置包括滑块和带传动机构，所述的激光发射器安装在滑块上，带传动机构安装在齿圈上且与滑轨平行，滑块通过带传动驱动在滑轨上运动，通过这种结构设计实现了激光发射器在环形支架投影在传送装置上的区域的全面覆盖，保证了定位的准确性，不会出现遗漏零件的情况。

本发明公开的一种优选的机器人手眼标定装置，其特征在于：所述的传送装置为带传送机构，底座穿过传送装置，环形支架安装在底座上，底座上设置有线性滑座，伸缩装置设置在滑座上，伸缩装置可以在滑座上滑动，即实现了第一方向的滑动。

本发明公开的一种优选的机器人手眼标定装置，其特征在于：所述的伸缩装置包括吸盘、方管、圆筒，圆筒和方管通过连接管连通，圆筒内安装圆形推板，方筒内安装有活塞块，活塞块上安装有滑杆，活塞块与圆形推板之间形成密闭空间，通过驱动组件调整圆形推板的位置进而实现吸盘位置的调整，伸缩装置控制吸盘在与第一方向垂直的方向运动，与移动装置配合即实现了吸盘对传送装置上任意位置上的工件的拿取。

本发明公开的一种优选的机器人手眼标定装置，其特征在于：丝杠在动力源的作用下驱动圆形推板，改变圆形推板在圆筒内的位置。