[发明专利]一种机器人手眼标定装置及方法

权利要求书

1.一种机器人手眼标定装置，包括底座、激光发射器、传送装置、拿取装置和定位装置，其特征在于：

所述的定位装置包括转动安装在环形支架上且位于传送装置上方、用于带动激光发射器转动的第二方向运动装置和安装在第二方向运动装置上、用于驱动激光发射器在环形支架直径上运动的第一方向运动装置；

所述的拿取装置包括安装在底座上且位传动装置一侧、用于带动吸盘在传送装置传送方向上运动的移动装置和安装在移动装置上、用于带动吸盘在与传送装置传送方向垂直的方向上运动的伸缩装置。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手眼标定装置，其特征在于：在环形支架上设有动力源，通过齿轮传动驱动齿圈在环形支架上转动，齿圈为圆环形状，外圈带有齿形结构，齿圈上设置有经过圆心的滑轨，滑轨与齿圈连接的位置安装有限位开关，第一方向运动装置驱动激光发射器在滑轨上移动，。

3.根据权利要求2所述的一种机器人手眼标定装置，其特征在于：所述的第一方向运动装置包括滑块和带传动机构，所述的激光发射器安装在滑块上，带传动机构安装在齿圈上且与滑轨平行，滑块通过带传动驱动在滑轨上运动。

4.根据权利要求1所述的一种机器人手眼标定装置，其特征在于：所述的传送装置为带传送机构，底座穿过传送装置，环形支架安装在底座上，底座上设置有线性滑座，伸缩装置设置在滑座上。

5.根据权利要求4所述的一种机器人手眼标定装置，其特征在于：所述的伸缩装置包括吸盘、方管、圆筒，圆筒和方管通过连接管连通，圆筒内安装圆形推板，方筒内安装有活塞块，活塞块上安装有滑杆，活塞块与圆形推板之间形成密闭空间，通过驱动组件调整圆形推板的位置进而实现吸盘位置的调整。

6.根据权利要求5所述的一种机器人手眼标定装置，其特征在于：丝杠在动力源的作用下驱动圆形推板，改变圆形推板在圆筒内的位置。

7.根据权利要求6所述的一种机器人手眼标定装置，其特征在于：所述的丝杠与圆形推板形成螺纹配合，丝杠与圆形推板不同轴。

8.根据权利要求1所述的一种机器人手眼标定装置，其特征在于：所述的激光发射器的轴线与滑轨之间的夹角小于90°，滑块下方安装有信号接收器，激光发射器的轴线与滑轨之间的夹角以激光发射器发出的信号经过传送装置的反射后被信号接收器接收为准。

9.根据权利要求1所述的一种机器人手眼标定装置，其特征在于：所述的定位给装置和拿取装置与计算机连接，由计算机分析定位装置的位置信息后控制拿取装置动作。

10.如权利要求1所述的一种机器人手眼标定装置的使用方法，包括以下步骤：

(1)将工件放置在传送装置上，向定位装置的方向传送；

(2)设置在传送装置上的定位装置控制激光发生器运动，信号接收器接收到信号后将位置信息传送给计算机；

(3)计算机利用接收的位置信息控制移动装置动作，控制移动装置实现拿取。