[发明专利]扫地机器人及其重新定位方法、装置和存储介质

说明书

本发明适用于扫地机器人技术领域，提供了一种扫地机器人及其重新定位方法、装置和存储介质，其中，所述方法包括步骤：当检测到扫地机器人离开地面重新回到地面时，至少选取一帧激光雷达信号来对扫地机器人进行位置打分计算，得到多个不同的位置打分计算值；根据从高到底的顺序对所述多个不同的位置打分计算值进行排序，选取所述排序中排在靠前的指定数量的位置打分计算值计算方差；将所述方差与预设的阈值进行比较，根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置。本发明实现了在不用重启SLAM的情况下，对被抱起后重新回到地面的情况进行快速的定位。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人及其重新定位方法、装置和存储介质。

背景技术

扫地机器人在行走过程中可能会因为外部因素导致机器人被抱起，然后再落下，这个过程会导致扫地机器人的定位失效，此时如果不采取对应策略进行及时修正的话，扫地机会按照错误的定位结果进行定位甚至建图，那么这时会导致导航路径规划等出现问题甚至出现地图花图。因此，当扫地机器人在行走过程中被抱起后重新回到地面时，如何使扫地机器人能够快速而准确的完成定位修正，是扫地机器人实际研发过程中遇到的一个技术难题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种扫地机器人及其重新定位方法、装置和存储介质，以解决扫地机器人在被抱起后重新回到地面时，如何快速重新定位的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种扫地机器人重新定位方法，其至少包括以下步骤：当检测到扫地机器人离开地面重新回到地面时，至少选取一帧激光雷达信号来对扫地机器人进行位置打分计算，得到多个不同的位置打分计算值；根据从高到底的顺序对所述多个不同的位置打分计算值进行排序，选取所述排序中排在靠前的指定数量的位置打分计算值计算方差；将所述方差与预设的阈值进行比较，根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置。

在一些可选实施方案中，所述根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置，包括：若所述方差大于或等于预设的第一阈值，确定所述指定数量的位置打分计算值中最高位置打分计算值所对应的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置。

在一些可选实施方案中，所述确定所述指定数量的位置打分计算值中最高位置打分计算值所对应的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置，还包括：计算所述指定数量的位置打分计算值中最高位置打分计算值和次高位置打分计算值之间的差值；判断所述差值是否大于预设的第二阈值，所述第二阈值小于所述最高位置打分计算值；若是，则确定所述最高位置打分计算值所对应的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置。

在一些可选实施方案中，所述判断所述差值是否大于预设的第二阈值之后，还包括：若否，将扫地机器人在原地依次旋转不同角度来获取下一帧激光雷达信号；针对所述最高位置打分计算值和次高位置打分计算值，利用旋转不同角度来获取的下一帧激光雷达信号再次进行位置打分计算，得到多次结果的位置打分计算值；根据所述位置打分计算值，选择匹配次数最多的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置。

在一些可选实施方案中，所述根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置，还包括：若所述方差小于预设的第一阈值，原地旋转所述扫地机器人来重新获取在不同角度下的下一帧激光雷达信号；根据获取的所述下一帧激光雷达信号，再次对扫地机器人进行位置打分计算，重新得到一组多个不同的位置打分计算值；根据从高到底的顺序对所述多个不同的位置打分计算值进行排序，选取所述排序中排在靠前的指定数量的位置打分计算值计算方差；将所述方差与预设的阈值进行比较，根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置。