[发明专利]扫地机器人及其重新定位方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种扫地机器人重新定位方法，其特征在于，至少包括以下步骤：

当检测到扫地机器人离开地面重新回到地面时，至少选取一帧激光雷达信号来对扫地机器人进行位置打分计算，得到多个不同的位置打分计算值；

根据从高到底的顺序对所述多个不同的位置打分计算值进行排序，选取所述排序中排在靠前的指定数量的位置打分计算值计算方差；

将所述方差与预设的阈值进行比较，根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置；

所述至少选取一帧激光雷达信号来对扫地机器人进行位置打分计算，包括：

获取至少一帧扫地机器人在静止状态下的激光雷达信号；

获取当前己经建好的地图，根据所述激光雷达信号对可行可达区域以所述地图的精度进行第一次遍历；

当处于所述地图的任意位置时，位姿角度以每次迭代5°的方式进行第二次遍历；

当具体到某一个位姿时，做打分计算；其中，所述打分计算具体包括：

对所述激光雷达信号中的每一束激光进行过滤，以过滤存在误差的激光和所有未击中的激光；

过滤后的激光依次按照如下进行打分计算：计算激光击中点在地图上的位置坐标；计算所述击中点在激光方向上的前一个可行区域的位置坐标；在所述击中点所在的地图栅格的击中率高于击中阈值并且所述前一个可行区域所在栅格的击中率低于所述击中阈值时，计算所述击中点位置与栅格中心位置的差值，记为distance，那么，打分计算得分score+＝exp(-1.0/σ*distance*distance)，其中，σ为信任指数。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人重新定位方法，其特征在于，所述根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置，包括：

若所述方差大于或等于预设的第一阈值，确定所述指定数量的位置打分计算值中最高位置打分计算值所对应的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人重新定位方法，其特征在于，所述确定所述指定数量的位置打分计算值中最高位置打分计算值所对应的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置，还包括：

计算所述指定数量的位置打分计算值中最高位置打分计算值和次高位置打分计算值之间的差值；

判断所述差值是否大于预设的第二阈值，所述第二阈值小于所述最高位置打分计算值；

若是，则确定所述最高位置打分计算值所对应的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人重新定位方法，其特征在于，所述判断所述差值是否大于预设的第二阈值之后，还包括：

若否，将扫地机器人在原地依次旋转不同角度来获取下一帧激光雷达信号；

针对所述最高位置打分计算值和次高位置打分计算值，利用旋转不同角度来获取的下一帧激光雷达信号再次进行位置打分计算，得到多次结果的位置打分计算值；

根据所述位置打分计算值，选择匹配次数最多的位置为所述扫地机器人重新定位的目标位置。

5.根据权利要求2所述的扫地机器人重新定位方法，其特征在于，所述根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置，还包括：

若所述方差小于预设的第一阈值，原地旋转所述扫地机器人来重新获取在不同角度下的下一帧激光雷达信号；

根据获取的所述下一帧激光雷达信号，再次对扫地机器人进行位置打分计算，重新得到一组多个不同的位置打分计算值；

根据从高到底的顺序对所述多个不同的位置打分计算值进行排序，选取所述排序中排在靠前的指定数量的位置打分计算值计算方差；

将所述方差与预设的阈值进行比较，根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标位置。