[发明专利]无人驾驶车辆及其控制方法、系统以及云端、存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

实时采集无人驾驶车辆周围环境的环境信息；

通过5G通信网络将所述环境信息传输至云端服务器，以使所述云端服务器根据所述环境信息生成控制信号；

接收所述云端服务器发送的所述控制信号，并根据所述控制信号对所述无人驾驶车辆进行控制。

2.如权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述环境信息包括激光点云数据和图像数据，其中，所述根据所述环境信息生成控制信号，包括：

基于深度学习算法根据所述激光点云数据和图像数据得到环境物体信息；

利用无损卡尔曼滤波算法，根据所述环境物体信息与利用端到端深度学习得到的控制信息得到所述控制信号。

3.如权利要求2所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述云端服务器在得到所述控制信号后，还利用区块链加密技术对所述控制信号进行加密处理，其中，所述方法还包括：

对接收到的控制信号进行解密。

4.如权利要求2所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，通过设置在所述无人驾驶车辆中轴线上的激光雷达单元采集得到所述激光点云数据，通过设置在所述无人驾驶车辆中轴线上的工业相机采集得到所述图像数据。

5.如权利要求2-4中任一项所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，在通过5G通信网络将所述环境信息传输至云端服务器之前，所述方法还包括：

对所述激光点云数据和所述图像数据进行时间同步处理。

6.如权利要求2-4中任一项所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，在将所述环境信息传输至所述云端服务器之前，所述方法还包括：

对所述激光点云数据和所述图像数据进行有效性检测，确认所述激光点云数据和所述图像数据均有效。

7.一种无人驾驶车辆，其特征在于，包括：

传感器模块，用于实时采集无人驾驶车辆周围环境的环境信息；

5G通信模块，用于将所述环境信息传输至云端服务器，以使所述云端服务器根据所述环境信息生成控制信号；

控制模块，用于接收所述云端服务器发送的所述控制信号，并根据所述控制信号对所述无人驾驶车辆进行控制。

8.一种云端服务器，其特征在于，包括：

检测模块，用于接收无人驾驶车辆通过5G通信模块传输的环境信息，并基于深度学习算法根据所述环境信息得到环境物体信息；

端到端深度学习平台，用于得到所述无人驾驶车辆的控制信息；

融合模块，用于利用无损卡尔曼滤波算法，根据所述环境物体信息与所述控制信息得到控制信号。

9.一种无人驾驶车辆的控制系统，其特征在于，包括如权利要求7所述的无人驾驶车辆和如权利要求8所述的云端服务器。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。