[发明专利]移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法

说明书

本发明提供一种移动体控制装置、移动体及移动体控制方法。移动体控制装置(12)具有车道变更控制部(62)、判定部(64)和抑制控制部(66)，其中，所述车道变更控制部(62)执行从移动体(10)所行驶的第1车道(72A)向与第1车道相邻的第2车道(72B)进行车道变更的车道变更控制；所述判定部(64)根据周边信息判定正在第2车道上行驶的其他移动体(70A)是否从第2车道向第1车道进行车道变更；在由判定部判定出其他移动体从第2车道向第1车道进行车道变更的情况下，所述抑制控制部(66)抑制移动体从第1车道向第2车道的车道变更。据此，能恰当地抑制车道变更。

技术领域

本发明涉及一种移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2016-4445号中公开了，在前方行驶车辆偏向超车车道侧的情况下中断超车控制。

发明内容

然而，在日本发明专利公开公报特开2016-4445号中未必能恰当地抑制车道变更。

本发明的目的在于，提供一种能够恰当地抑制车道变更的移动体控制装置、移动体及移动体控制方法。

本发明一方式的移动体控制装置具有周边信息获取部、车道变更控制部、判定部和抑制控制部，其中，所述周边信息获取部获取移动体的周边信息；所述车道变更控制部执行从第1车道向第2车道进行车道变更的车道变更控制，其中，所述第1车道是所述移动体正在行驶的车道，所述第2车道是与所述第1车道相邻的车道；所述判定部根据所述周边信息来判定正在所述第2车道上行驶的其他移动体是否从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更；在由所述判定部判定出所述其他移动体从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更的情况下，所述抑制控制部抑制所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更。

本发明的另一方式的移动体具有上述移动体控制装置。

本发明的又一方式的移动体控制方法具有车道变更控制步骤、判定步骤和抑制控制步骤，其中，在所述车道变更控制步骤中执行从移动体所行驶的第1车道向与所述第1车道相邻的第2车道进行车道变更的车道变更控制；在所述判定步骤中，根据周边信息来判定正在所述第2车道上行驶的其他移动体是否从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更；在所述抑制控制步骤中，当在所述判定步骤中判定出所述其他移动体从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更时，抑制所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更。

根据本发明，能够提供一种能恰当地抑制车道变更的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。

上述的目的、特征和优点根据参照附图说明的以下的实施方式的说明应易于被理解。

附图说明

图1是表示具有一实施方式的移动体控制装置的移动体的框图。

图2A和图2B是表示行驶车道的例子的图。

图3A和图3B是表示行驶车道的例子的图。

图4是表示一实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。

图5是表示一实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式，且参照附图对本发明所涉及的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法详细地进行说明。

[一实施方式]

使用附图对一实施方式所涉及的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法进行说明。图1是表示具有本实施方式所涉及的移动体控制装置的移动体的框图。在此，以移动体10为车辆的情况为例进行说明，但移动体10不限于车辆。例如，移动体10也可以是机器人等。