[发明专利]移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法

权利要求书

1.一种移动体控制装置，其特征在于，

具有周边信息获取部(58)、车道变更控制部(62)、判定部(64)和抑制控制部(66)，其中，

所述周边信息获取部(58)获取移动体(10)的周边信息；

所述车道变更控制部(62)执行从第1车道(72A)向第2车道(72B)进行车道变更的车道变更控制，其中：所述第1车道是所述移动体正在行驶的车道，所述第2车道是与所述第1车道相邻的车道；

所述判定部(64)根据所述周边信息来判定正在所述第2车道上行驶的其他移动体(70A)是否从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更；

在由所述判定部判定出所述其他移动体从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更的情况下，所述抑制控制部(66)抑制所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更。

2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

在正在执行所述车道变更控制时由所述判定部判定出位于所述移动体的后方的所述其他移动体从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更的情况下，如果所述移动体的所述车道变更没有达到第1进展程度，则所述抑制控制部抑制所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行的所述车道变更，

在正在执行所述车道变更控制时由所述判定部判定出位于所述移动体的前方的所述其他移动体从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更的情况下，如果所述移动体的所述车道变更没有达到比所述第1进展程度高的第2进展程度，则所述抑制控制部抑制所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行的所述车道变更。

3.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

所述判定部还推定在所述其他移动体从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更之后所述其他移动体是否可能位于所述移动体的前方还是后方，

在由所述判定部推定出在所述其他移动体从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更之后所述其他移动体可能位于所述移动体的后方的情况下，如果所述移动体的所述车道变更没有达到第1进展程度，则所述抑制控制部抑制所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行的所述车道变更，

在由所述判定部推定出在所述其他移动体从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更之后所述其他移动体可能位于所述移动体的前方的情况下，如果所述移动体的所述车道变更没有达到比所述第1进展程度高的第2进展程度，则所述抑制控制部抑制所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行的所述车道变更。

4.根据权利要求2所述的移动体控制装置，其特征在于，

所述车道变更控制部在从所述第1车道向所述第2车道执行所述车道变更之前，告知所述移动体的乘员将执行所述车道变更，并且使所述移动体所具有的方向指示器(74)开始工作，

所述第1进展程度是已告知所述乘员将执行所述车道变更的阶段、或者所述方向指示器已开始工作的阶段。

5.根据权利要求2所述的移动体控制装置，其特征在于，

所述第2进展程度是在由所述车道变更控制部开始从所述第1车道向所述第2车道进行所述车道变更之后，所述移动体位于作为所述第1车道与所述第2车道的分界线的车道标识线上的阶段。

6.一种移动体，其特征在于，

具有权利要求1～5中任一项所述的移动体控制装置。

7.一种移动体控制方法，其特征在于，

具有车道变更控制步骤(S2)、判定步骤(S3、S5)和抑制控制步骤(S8)，其中，

在所述车道变更控制步骤(S2)中执行从移动体所行驶的第1车道向与所述第1车道相邻的第2车道进行车道变更的车道变更控制；

在所述判定步骤(S3、S5)中，根据周边信息来判定正在所述第2车道上行驶的其他移动体是否从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更；

在所述抑制控制步骤(S8)中，当在所述判定步骤中判定出所述其他移动体从所述第2车道向所述第1车道进行所述车道变更时，抑制所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行的所述车道变更。