[发明专利]移动机器人的控制方法、装置和电子设备

说明书

本申请提出一种移动机器人的控制方法、装置和电子设备，涉及人工智能技术领域，方法包括：获取离线地图和离线全局可通行区域网格图，离线全局可通行区域网格图中包括全局可通行区域；获取移动机器人的相机当前采集的图片；根据当前采集的图片和所述离线地图确定移动机器人在离线地图坐标系下的位置；根据所述位置和所述全局可通行区域控制所述移动机器人移动。由此，可获取离线地图和离线全局可通行区域网格图，离线全局可通行区域网格图中包括全局可通行区域，以及获取移动机器人的相机当前采集的图片，根据当前采集的图片和离线地图确定移动机器人在离线地图坐标系下的位置，根据位置和全局可通行区域控制移动机器人移动。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种移动机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前，随着人工智能技术的发展，移动机器人在工业生产、智能家电、医疗设备等领域中得到了广泛的应用。例如，移动机器人可作为巡检机器人，在巡检区域内规律移动，以监测工业生产的现场环境，可及时发现工业生产中的故障情况，保障了安全生产。然而，目前移动机器人的控制方法灵活性较差。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请第一方面实施例提出一种移动机器人的控制方法，可获取离线地图和离线全局可通行区域网格图，离线全局可通行区域网格图中包括全局可通行区域，以及获取移动机器人的相机当前采集的图片，根据当前采集的图片和离线地图确定移动机器人在离线地图坐标系下的位置，根据位置和全局可通行区域控制移动机器人移动。

本申请第二方面实施例提出一种移动机器人的控制装置。

本申请第三方面实施例提出一种电子设备。

本申请第四方面实施例提出一种计算机可读存储介质。

本申请一方面实施例提出了一种移动机器人的控制方法，包括：获取离线地图和离线全局可通行区域网格图，所述离线全局可通行区域网格图中包括全局可通行区域；获取所述移动机器人的相机当前采集的图片；根据所述当前采集的图片和所述离线地图确定所述移动机器人在离线地图坐标系下的位置；根据所述位置和所述全局可通行区域控制所述移动机器人移动。

在本申请的一个实施例中，所述获取离线地图，包括：获取所述相机历史采集的图片；根据所述历史采集的图片计算所述相机的位姿和地标点在世界坐标系下的第一世界坐标；根据所述相机的位姿和所述第一世界坐标生成所述离线地图。

在本申请的一个实施例中，获取所述离线全局可通行区域网格图，包括：根据所述相机的位姿生成地表高度网格图；对所述历史采集的图片的像素点进行语义分割，得到所述像素点的可通行属性；根据所述像素点和所述地表高度网格图进行投影；根据所述像素点的可通行属性获取投影交点的可通行属性；根据所述投影交点的可通行属性生成所述离线全局可通行区域网格图，所述全局可通行区域对应的所述投影交点的可通行属性为可通行。

在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：所述投影交点对应多个可通行属性不同的所述像素点时，获取所述像素点对应的所述历史采集的图片的权重；根据所述权重和所述像素点的可通行属性确定所述投影交点的可通行属性。

在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：将所述相机的位姿投影到运动平面上，得到投影点集合；确定所述投影点集合中的边界点；将所述边界点形成的连线附近设定范围内的投影点对应的所述历史采集的图片确定为第一权重图片；将所述历史采集的图片中除所述第一权重图片之外的图片确定为第二权重图片；确定所述第一权重图片的第一权重和所述第二权重图片的第二权重，所述第一权重大于所述第二权重。