[发明专利]移动机器人的控制方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取离线地图和离线全局可通行区域网格图，所述离线全局可通行区域网格图中包括全局可通行区域；

获取所述移动机器人的相机当前采集的图片；

根据所述当前采集的图片和所述离线地图确定所述移动机器人在离线地图坐标系下的位置；

根据所述位置和所述全局可通行区域控制所述移动机器人移动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取离线地图，包括：

获取所述相机历史采集的图片；

根据所述历史采集的图片计算所述相机的位姿和地标点在世界坐标系下的第一世界坐标；

根据所述相机的位姿和所述第一世界坐标生成所述离线地图。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，获取所述离线全局可通行区域网格图，包括：

根据所述相机的位姿生成地表高度网格图；

对所述历史采集的图片的像素点进行语义分割，得到所述像素点的可通行属性；

根据所述像素点和所述地表高度网格图进行投影；

根据所述像素点的可通行属性获取投影交点的可通行属性；

根据所述投影交点的可通行属性生成所述离线全局可通行区域网格图，所述全局可通行区域对应的所述投影交点的可通行属性为可通行。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

所述投影交点对应多个可通行属性不同的所述像素点时，获取所述像素点对应的所述历史采集的图片的权重；

根据所述权重和所述像素点的可通行属性确定所述投影交点的可通行属性。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，还包括：

将所述相机的位姿投影到运动平面上，得到投影点集合；

确定所述投影点集合中的边界点；

将所述边界点形成的连线附近设定范围内的投影点对应的所述历史采集的图片确定为第一权重图片；

将所述历史采集的图片中除所述第一权重图片之外的图片确定为第二权重图片；

确定所述第一权重图片的第一权重和所述第二权重图片的第二权重，所述第一权重大于所述第二权重。

6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述相机的位姿生成地表高度网格图，包括：

根据所述相机的位姿生成运动平面方程；

根据所述历史采集的图片获取所述移动机器人的车轮在世界坐标系下的第二世界坐标；

根据所述相机的位姿和所述第二世界坐标生成地表三维形状网格；

根据所述运动平面方程将所述地表三维形状网格转换到平面坐标系下，生成所述地表高度网格图。

7.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述像素点和所述地表高度网格图进行投影，包括：

将所述像素点投影至所述地表高度网格图；或者，

将所述地表高度网格图投影至所述历史采集的图片中的所述像素点。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述当前采集的图片生成局部可通行区域网格图，所述局部可通行区域网格图中包括局部可通行区域；

所述根据所述位置和所述全局可通行区域控制所述移动机器人移动，包括：

根据所述位置、所述局部可通行区域和所述全局可通行区域控制所述移动机器人移动。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前采集的图片生成局部可通行区域网格图，包括：

对所述当前采集的图片和之前预设时间内采集的图片的像素点进行语义分割，得到所述像素点的可通行属性；

根据所述像素点和固定高度平面进行投影；

根据所述像素点的可通行属性获取投影交点的可通行属性；

根据所述投影交点的可通行属性生成所述局部可通行区域网格图，所述局部可通行区域对应的所述投影交点的可通行属性为可通行。