[发明专利]机器人手、机器人以及固定装置

权利要求书

1.一种机器人手，用于保持基板，其特征在于，

具备：

基体；

托板，规定有用于保持所述基板的保持位置，其基部安装于所述基体；以及

差动螺纹，其中心轴与存在于所述保持位置的所述基板的主表面正交，用于将所述托板的基部安装于所述基体，

所述差动螺纹具有：

第一螺纹部，其螺距是第一螺距；

第二螺纹部，其螺距是与所述第一螺距不同的第二螺距；以及

介入部件，同轴状地具有与所述第一螺纹部螺合的第三螺纹部及与所述第二螺纹部螺合的第四螺纹部，

所述第一螺纹部设置于所述基体，且所述第二螺纹部设置于所述托板的基部。

2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，

具备多个所述差动螺纹，

所述多个差动螺纹在与存在于所述保持位置的所述基板的主表面平行的平面内配置于相互不同的部位。

3.根据权利要求1或2所述的机器人手，其特征在于，

在所述介入部件设置用于旋转操作的操作部。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的机器人手，其特征在于，

所述第一螺纹部及所述第二螺纹部中的一方为第一内螺纹部，另一方为第一外螺纹部，

所述第三螺纹部及所述第四螺纹部中的与所述第一外螺纹部螺合的一方为第二内螺纹部，与所述第一内螺纹部螺合的一方为第二外螺纹部，

所述介入部件为圆筒状，且在其外壁形成所述第二外螺纹部，在其内壁形成所述第二内螺纹部。

5.根据权利要求4所述的机器人手，其特征在于，

在将所述基体及所述托板中的形成有所述第一内螺纹部的部件作为第一内螺纹部件时，

在所述第一内螺纹部件形成第一狭缝，该第一狭缝在与所述第一内螺纹部的轴向正交的平面内与所述第一内螺纹部交叉，

所述介入部件是能够在其直径方向上变形的变形部件。

6.一种机器人，其特征在于，

具备：

权利要求1～5中的任一项所述的机器人手；和

机器人臂，在其末端设置所述机器人手，并具有至少一个关节轴。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

该机器人构成为水平多关节型机器人。

8.一种固定装置，用于固定差动螺纹，其特征在于，

所述差动螺纹具有：

第一螺纹部，其螺距是第一螺距；

第二螺纹部，其螺距是与所述第一螺距不同的第二螺距；以及

介入部件，同轴状地具有与所述第一螺纹部螺合的第三螺纹部及与所述第二螺纹部螺合的第四螺纹部，

在将形成有所述第一螺纹部的部件作为第一螺纹部件，并将形成有所述第二螺纹部的部件作为第二螺纹部件时，所述第一螺纹部件及所述第二螺纹部件中的一方是第一狭缝部件，该第一狭缝部件还形成有在与形成在所述一方上的所述第一螺纹部或所述第二螺纹部的轴正交的平面内与所述第一螺纹部或所述第二螺纹部交叉的第一狭缝，

在所述第一狭缝部件安装固定部件，该固定部件用于通过使所述第一狭缝的内壁彼此的距离变化，来消除形成于所述第一狭缝部件的所述第一螺纹部或所述第二螺纹部、和与其螺合的所述第三螺纹部或所述第四螺纹部之间的游隙，

所述第一螺纹部件及所述第二螺纹部件中的另一方或者所述介入部件为能够在其直径方向上变形的变形部件，通过使所述变形部件在直径方向上变形，来消除形成于所述变形部件的所述第一螺纹部、所述第二螺纹部、所述第三螺纹部以及所述第四螺纹部中的至少一方、和与其螺合的所述第一螺纹部、所述第二螺纹部、所述第三螺纹部以及所述第四螺纹部中的至少一方之间的游隙。

9.根据权利要求8所述的固定装置，其特征在于，

所述介入部件是所述变形部件，

通过由所述固定部件使所述第一狭缝的内壁彼此的距离变化，而使所述介入部件在直径方向上变形。

10.根据权利要求8所述的固定装置，其特征在于，

所述第一螺纹部件及所述第二螺纹部件中的另一方是所述变形部件，

通过将所述固定部件架设于所述第一狭缝部件和所述变形部件，而变更所述第一狭缝的内壁彼此的距离，且使所述变形部件在所述差动螺纹的直径方向上变形。