[发明专利]多旋翼无人飞行器的机架、农业植保无人机及控制方法

说明书

一种多旋翼无人飞行器的机架、农业植保无人机及控制方法。多旋翼无人飞行器的机架包括中心体(11)、多个机臂(12)、多个旋翼动力装置(13)、多个喷嘴(14)及多个角度调节机构(17)。旋翼动力装置(13)设于机臂(12)上。多个旋翼动力装置用于提供飞行动力给多旋翼无人飞行器。多个喷嘴(14)分别安装在多个机臂(12)的下方，并且分别位于旋翼动力装置(13)的下方。多个角度调节机构(17)分别设于多个机臂(12)上，且用于将机臂与中心体可转动连接。角度调节机构(17)能够调节机臂与中心体之间的夹角，使喷嘴的喷洒角度朝向中心体的斜下方。该农业植保无人机可以保证较多的树枝及树叶能够喷洒到农药，提高农业植保无人机对树木喷洒农药的均匀度。

技术领域

本发明涉及一种飞行设备，特别涉及一种多旋翼无人飞行器的机架、农业植保无人机及控制方法。

背景技术

目前，对于传统的农业植保无人机等其他喷洒设备对果树、经济作物等植株进行农药喷洒的时候，由于果树树枝的生长方向为斜向上发散生长，外部的树叶会对内部的树枝、树叶产生遮挡。当农业植保无人机的从上而下对树木进行喷洒的时候，喷洒的农药很难穿透树叶的遮挡，对整个树木的树叶进行均匀喷洒。因此，对于传统的农业植保无人机存在喷洒不均匀、喷洒不透彻技术问题。

发明内容

本发明提供一种能够提高对树木喷洒农药的均匀度的机架。

一种多旋翼无人飞行器的机架，包括：

中心体；

多个机臂，分布于所述中心体的外周；

多个旋翼动力装置，设于所述机臂上，多个所述旋翼动力装置用于提供飞行动力给所述多旋翼无人飞行器；

多个喷嘴，分别安装在多个所述机臂的下方，并且分别位于所述旋翼动力装置的下方；及

多个角度调节机构，分别设于多个所述机臂上，且用于将所述机臂与所述中心体可转动连接，

其中，所述角度调节机构能够调节所述机臂与所述中心体之间的夹角，使所述喷嘴的喷洒角度朝向所述中心体的斜下方。

一种多旋翼无人飞行器的机架，包括：

中心体；

多个机臂，分布于所述中心体的外周；

多个旋翼动力装置，设于所述机臂上，多个所述旋翼动力装置用于提供飞行动力给所述多旋翼无人飞行器；及

多个喷嘴，分别安装在多个所述机臂的下方，并且分别位于多个所述旋翼动力装置的下方；

其中，多个所述机臂包括一对前机臂以及一对后机臂，多个所述旋翼动力装置包括设于所述前机臂的第一旋翼动力装置和设于所述后机臂的第二旋翼动力装置，多个所述喷嘴包括与所述第一旋翼动力装置对应的第一喷嘴以及与所述第二旋翼动力装置的第二喷嘴；

一对所述前机臂与一对所述后机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴对称设置，所述前机臂以及所述后机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的航向轴倾斜向上设置；

所述第一旋翼动力装置的旋转轴与所述第二旋翼动力装置的旋转轴相对于所述多旋翼无人飞行器航向轴对称设置；所述第一旋翼动力装置以及所述第二旋翼动力装置的旋转轴相对于所述多旋翼无人飞行器的航向轴倾斜设置；

所述第一喷嘴以及所述第二喷嘴的喷洒角度相对于所述多旋翼无人飞行器的航向轴倾斜设置。

一种农业植保无人机，包括电源及上述机架，所述电源与所述旋翼动力装置电连接。

一种农业植保无人机，包括：

形态采集模块，用于采集待喷洒物的形态信息；

控制模块，用于接收所述形态信息，获取喷嘴的喷洒角度；