[发明专利]多旋翼无人飞行器的机架、农业植保无人机及控制方法

权利要求书

1.一种多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，包括：

中心体；

多个机臂，分布于所述中心体的外周；

多个旋翼动力装置，设于所述机臂上，多个所述旋翼动力装置用于提供飞行动力给所述多旋翼无人飞行器；

多个喷嘴，分别安装在多个所述机臂的下方，并且分别位于所述旋翼动力装置的下方；及

多个角度调节机构，分别设于多个所述机臂上，且用于将所述机臂与所述中心体可转动连接；

其中，所述角度调节机构能够调节所述机臂与所述中心体之间的夹角，使所述喷嘴的喷洒角度朝向所述中心体的斜下方。

2.根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，多个所述机臂对称分布于所述中心体的外周。

3.根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述喷嘴的喷洒角度基本垂直于所述机臂。

4.根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述旋翼动力装置包括电机及桨叶，所述电机驱动所述桨叶转动，所述喷嘴的喷洒角度与所述桨叶的转旋转轴轴方向基本平行。

5.根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述机臂包括一对前机臂、一对后机臂；所述前机臂及所述后机臂均设有所述喷嘴，一对所述前机臂与一对所述后机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴对称设置。

6.根据权利要求5所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，一对所述前机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的横滚轴对称设置。

7.根据权利要求5所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述前机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的航向轴倾斜向上设置。

8.根据权利要求5所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述前机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的横滚轴的夹角为锐角。

9.根据权利要求5所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述前机臂对应的所述喷嘴的喷洒角度相对于所述多旋翼无人飞行器的航向轴倾斜设置。

10.根据权利要求5所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述前机臂对应的所述喷嘴的喷洒角度朝向机头的外侧倾斜设置。

11.根据权利要求5所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，一对所述后机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的横滚轴对称设置。

12.根据权利要求5所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述后机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的航向轴倾斜向上设置。

13.根据权利要求5所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述后机臂相对于所述多旋翼无人飞行器的横滚轴的夹角为锐角。

14.根据权利要求5所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述后机臂对应的所述喷嘴的喷洒角度相对于所述多旋翼无人飞行器的航向轴倾斜设置。

15.根据权利要求5所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，所述后机臂对应的所述喷嘴的喷洒角度朝向机尾的外侧倾斜设置。

16.根据权利要求5所述的多旋翼无人飞行器的机架，其特征在于，一对所述前机臂分别承载有第一旋翼动力装置，一对所述后机臂分别承载有第二旋翼动力装置，所述第一旋翼动力装置的旋转轴与所述第二旋翼动力装置的旋转轴相对于所述多旋翼无人飞行器的航向轴对称设置。