[发明专利]机械臂末端执行器及其控制方法、机械臂和存储器

说明书

本发明公开一种机械臂末端执行器，该机械臂末端执行器包括：检测电路；至少两个夹爪；至少两个电极，所述至少两个电极分别设于所述至少两个夹爪的端部，所述至少两个电极分别与所述检测电路电连接；其中，所述电极能够与接近的导体构成电容，并将用于表征所述电容或其变化量的电信号传输至所述检测电路，所述检测电路用于将表征所述电容或其变化量的电信号转换为电容值或其变化量的电信号。本发明实施例所提出的机械臂末端执行器，其在夹爪的端部设置有电极，该电极能够与接近的导体构成电容，而随着电极与导体之间的距离变化，两者所构成电容的电容值也会发生变化，根据电容值或其变化量便可计算出电极与导体的距离值或其变化量。

技术领域

本发明涉及机械臂领域，具体涉及一种机械臂末端执行器及其控制方法、机械臂和存储器。

背景技术

机械臂夹爪通常设置在机械臂末端，其可对目标物进行抓取，再通过机械臂将其转运至指定位置，以实现对于目标物的转移。

在使用机械臂夹爪抓取目标物时，先控制机械臂夹爪张开，再控制机械臂夹爪朝向目标物运动，待机械臂夹爪运动至目标物所在位置后，机械臂夹爪朝向目标物逐渐收缩，以使得夹爪夹持在目标物的两侧，最后再控制机械臂夹爪将目标物转移至指定位置。

现有技术中，通常采用机器视觉判断机械臂夹爪与台面或台面上物体的距离，也即通过安装在机械臂上的CCD相机拍摄机械臂夹爪与台面或台面上物体的图像，再根据图像判断机械臂夹爪是否与台面或台面上物体接触。然而，根据CCD相机所拍摄的图像只能大致判断两者的距离，并不能准确的判断两者是否接触以及两者的距离，因此存在检测精度低的缺陷。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种机械臂末端执行器，旨在解决上述背景技术中所提出的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种机械臂末端执行器，所述机械臂末端执行器包括：

检测电路；

至少两个夹爪；

至少两个电极，所述至少两个电极分别设于所述至少两个夹爪的端部，所述至少两个电极分别与所述检测电路电连接；

其中，所述电极能够与接近的导体构成电容，并将用于表征所述电容或其变化量的电信号传输至所述检测电路，所述检测电路用于将表征所述电容或其变化量的电信号转换为电容值或其变化量的电信号。

优选地，所述机械臂末端执行器还包括：

安装座，所述至少两个夹爪设于所述安装座上，所述安装座用于与所述机械臂末端连接。

优选地，所述机械臂末端执行器还包括：

至少两个压力传感器，所述至少两个压力传感器分别设于所述至少两个夹爪的端部。

本发明进一步提出一种机械臂，所述机械臂包括：

控制电路；以及

前述各实施例所记载的机械臂末端执行器；

所述控制电路与所述检测电路电连接。

本发明还提出一种机械臂末端执行器控制方法，所述执行器包括检测电路、至少两个夹爪和分别设于所述至少两个夹爪端部的电极，至少两个所述电极分别与所述检测电路电连接，

接收所述检测电路发送的电容值或其变化量数据；

根据所述电容值或其变化量数据，判断所述至少两个夹爪与所述导体的接近程度；

基于所述至少两个夹爪的位置信息和所述接近程度，计算所述导体的位置信息；

根据所述导体的位置信息和所述至少两个夹爪的位置信息，控制所述执行器执行避障策略。