[发明专利]机械臂末端执行器及其控制方法、机械臂和存储器

权利要求书

1.一种机械臂末端执行器，其特征在于，包括：

检测电路；

至少两个夹爪；

至少两个电极，所述至少两个电极分别设于所述至少两个夹爪的端部，所述至少两个电极分别与所述检测电路电连接；

其中，所述电极能够与接近的导体构成电容，并将用于表征所述电容或其变化量的电信号传输至所述检测电路，所述检测电路用于将表征所述电容或其变化量的电信号转换为电容值或其变化量的电信号。

2.根据权利要求1所述的机械臂末端执行器，其特征在于，还包括：

安装座，所述至少两个夹爪设于所述安装座上，所述安装座用于与所述机械臂末端连接。

3.根据权利要求1所述的机械臂末端执行器，其特征在于，还包括：

至少两个压力传感器，所述至少两个压力传感器分别设于所述至少两个夹爪的端部。

4.一种机械臂，其特征在于，包括：

控制电路；以及

权利要求1-3任一项所述的机械臂末端执行器；

所述控制电路与所述检测电路电连接。

5.一种机械臂末端执行器控制方法，所述执行器包括检测电路、至少两个夹爪和分别设于所述至少两个夹爪端部的电极，至少两个所述电极分别与所述检测电路电连接，其特征在于：

接收所述检测电路发送的电容值或其变化量数据；

根据所述电容值或其变化量数据，判断所述至少两个夹爪与所述导体的接近程度；

基于所述至少两个夹爪的位置信息和所述接近程度，计算所述导体的位置信息；

根据所述导体的位置信息和所述至少两个夹爪的位置信息，控制所述执行器执行避障策略。

6.根据权利要求5所述的机械臂末端执行器控制方法，其特征在于，在所述基于至少两个夹爪的位置信息和所述接近程度，计算所述导体的位置信息的步骤之后，所述机械臂末端执行器控制方法还包括：

将所述导体的位置信息与所述执行器的运动点位置信息进行比对；

根据所述比对结果判断所述导体是否处于所述执行器的运动轨迹上；

若处于所述运动轨迹上，则判断所述导体构成所述执行器运动轨迹上的障碍物。

7.根据权利要求5所述的机械臂末端执行器控制方法，其特征在于，所述至少两个夹爪的端部设有至少两个压力传感器，所述根据导体的位置信息和至少两个夹爪的位置信息，控制所述执行器执行避障策略包括：

基于所述导体的位置信息、所述至少两个夹爪的位置信息和所述执行器的当前运动参数，计算所述执行器的减速运动参数；

根据所述减速运动参数控制所述执行器减速运动，直至所述执行器停止运动。

8.根据权利要求7所述的机械臂末端执行器控制方法，其特征在于，所述根据减速运动参数控制所述执行器减速运动，直至所述执行器停止运动包括：

接收所述至少两个压力传感器发送的压力监测数据；

根据所述压力监测数据控制所述执行器停止运动。

9.根据权利要求5所述的机械臂末端执行器控制方法，其特征在于，所述根据导体的位置信息和至少两个夹爪的位置信息，控制所述执行器执行避障策略包括：

基于所述至少两个夹爪的第一位置信息和所述导体的位置信息，规划所述执行器绕开所述导体的第一运动轨迹；

根据所述电容或其变化量数据，判断所述执行器是否绕开所述导体；

当所述执行器绕开所述导体时，基于所述至少两个夹爪的第二位置信息和目标位置信息，规划所述执行器朝向目标位置的第二运动轨迹。

10.一种存储器，其特征在于，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5-9任一项所述的机械臂末端执行器控制方法。