[发明专利]一种电液混合制动装置

权利要求书

1.一种电液混合制动装置，其特征在于，包括：制动机械系统、数据采集系统、ESP系统和工控系统；

所述制动机械系统和所述ESP系统共用同一主缸；所述数据采集系统设置在所述制动机械系统上，用于采集车辆数据；所述车辆数据包括：低速无人车的轮速和车身姿态；

所述数据采集系统和所述ESP系统电连接；所述ESP系统用于根据所述车辆数据判断所述低速无人车是否发生侧翻，并根据判断结果生成车轮力矩分配信号；

所述ESP系统与所述工控系统电连接；所述工控系统和所述制动机械系统电连接；所述工控系统用于根据所述车轮力矩分配信号生成制动指令以控制所述制动机械系统，并用于获取气象数据将所述气象数据反馈给所述ESP系统，所述ESP系统结合所述气象数据生成所述车轮力矩分配信号；所述制动指令包括转弯指令和紧急制动指令。

2.根据权利要求1所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述制动机械系统包括：制动电机回路、液压回路和抱闸装置；

所述制动电机回路和所述抱闸装置用于接收所述工控系统的指令并进行相应的动作，所述制动电机回路与所述液压回路配合形成制动。

3.根据权利要求1所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述数据采集系统包括：轮速传感器和运动姿态传感器；

所述轮速传感器和所述运动姿态传感器均与所述ESP系统电连接；所述轮速传感器用于检测所述低速无人车的轮速；所述运动姿态传感器用于检测所述低速无人车的车身姿态。

4.根据权利要求1所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述ESP系统包括：控制单元；

所述控制单元根据所述数据采集系统采集到的所述车辆数据生成车轮力矩分配信号。

5.根据权利要求1所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述工控系统包括整车控制器和气象接收器；

所述整车控制器用于根据所述车轮力矩分配信号生成制动指令以控制所述制动机械系统；

所述气象接收器用于获取气象数据并将所述气象数据反馈给所述ESP系统。

6.根据权利要求5所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述整车控制器与所述数据采集系统电连接；

所述整车控制器用于根据所述数据采集系统采集到的所述车辆数据确定所述低速无人车的四轮压力和动作时间，并将所述四轮压力和所述动作时间反馈给所述ESP系统，所述ESP系统结合所述气象数据和低速无人车行驶路况生成制动时间后传输给所述整车控制器以生成制动指令。

7.根据权利要求1所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述电液混合制动装置还包括：无线收发系统和上位机；

所述无线收发系统与所述工控系统电连接；所述无线收发系统与所述上位机进行数据交互；所述上位机用于接收所述无线收发系统传输的数据信号，并用于根据所述数据信号生成制动指令后传输给所述无线收发系统。

8.根据权利要求7所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述无线收发系统为无线通信模块、4/5G通信模块或卫星通讯模块。

9.根据权利要求1所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述电液混合制动装置还包括：防撞系统；

所述防撞系统与所述工控系统电连接；所述防撞系统用于检测所述低速无人车是否与障碍物发生碰撞，并将检测结果发送给所述工控系统，所述工控系统根据所述检测结果生成控制指令。

10.根据权利要求9所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述防撞系统包括：防撞检测条和摄像头；

所述防撞检测条用于感知所述低速无人车是否与障碍物发生碰撞，所述摄像头用于拍摄所述低速无人车的行驶环境；

当防撞检测条感知到所述低速无人车与障碍物发生碰撞时，所述工控系统生成紧急制动指令并反馈给所述ESP系统，所述ESP系统根据所述紧急制动指令生成力矩分配信号，以保持所述低速无人车的车身稳定；当防撞检测条感知不到所述低速无人车与障碍物发生碰撞时，所述工控系统根据所述摄像头拍摄的所述行驶环境确定是否发生预碰撞，当发生预碰撞时，生成预碰撞时间，并反馈给所述ESP系统，所述ESP系统根据所述预碰撞时间生成力矩分配信号，以确保车身行驶的稳定性。