[发明专利]一种机器人终端多维度机械手

说明书

本发明公开一种机器人终端多维度机械手，包括：底座、固定座、夹爪；底座上固定安装有固定座，固定座上滑动安装有夹爪；底座包括顶板，顶板安装通过连杆的方式固定，与下方的三个枝杆连接，下方的支点与对应的齿轮连接相互独立，在空间平面上不同的电机带动不同的齿轮转动从而带动顶板转动从而使其上夹爪向一个方向偏移旋转，当三个电机同时启动时，夹爪就会做圆周运动，方便了机械手多维度的抓取。

技术领域

本发明涉及机械手设备技术领域，特别涉及一种机器人终端多维度机械手。

背景技术

在生物、化学、医疗、工业等领域，为了加快工作效率都会使用机械手，传统的机械手都需要多个转动关节才能达到多维度转动，非常的复杂，造价很高，而且不便于调节位置，会制约机械手可达到的范围，实用性低；因此有必要发明一种结构简单成本较低的机器人终端多维度机械手。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种机器人终端多维度机械手，顶板安装通过连杆的方式固定，与下方的三个枝杆连接，下方的支点与对应的齿轮连接相互独立，在空间平面上不同的电机带动不同的齿轮转动从而带动顶板转动从而使其上夹爪向一个方向偏移旋转，当三个电机同时启动时，夹爪就会做圆周运动，方便了机械手多维度的抓取。

本发明所使用的技术方案是：一种机器人终端多维度机械手，包括：底座、固定座、夹爪；

所述的底座包括：底板、电机、齿轮、连接杆、从动齿轮、连接套、连杆、斜杆、枝杆、顶板；

所述的底板上固定安装有三个电机，每个电机的电机轴与不同高度的一个齿轮固定连接，底板的中间位置安装有连接杆,连接杆上转动安装有三层从动齿轮，每一层的从动齿轮外侧锯齿与一个齿轮相互啮合，每一层的从动齿轮内部都对应安装有转轴，且每一个转轴与对应的连接套固定连接，连接套与连杆的下端固定连接连杆的上端与斜杆的一端转轴连接，斜杆的另一端与枝杆的外端固定连接，枝杆的内端转动安装在顶板侧面的孔中；所述的固定座固定安装在顶板上；所述的夹爪滑动安装在固定座上。

顶板安装通过连杆的方式固定，与下方的三个枝杆连接，下方的支点与对应的齿轮连接相互独立，在空间平面上不同的电机带动不同的齿轮转动从而带动不同的从动齿轮啮合旋转，就会带动顶板转动从而使其上的固定座和夹爪向一个方向偏移旋转，当三个电机同时启动时，夹爪就会做圆周运动。

所述的固定座包括：固定块和夹爪滑槽；

所述的固定块的下端面固定安装在顶板上，固定块的上端设有夹爪滑槽。

所述的夹爪包括：滑块和夹爪块；

所述的滑块滑动安装在夹爪滑槽内，滑块上滑动安装有夹爪块。

本发明的有益效果：

（1）顶板安装通过连杆的方式固定，与下方的三个枝杆连接，下方的支点与对应的齿轮连接相互独立，在空间平面上不同的电机带动不同的齿轮转动从而带动顶板转动从而使其上夹爪向一个方向偏移旋转，当三个电机同时启动时，夹爪就会做圆周运动，方便了机械手多维度的抓取。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的底座结构示意图。

图6为本发明的固定座结构示意图。

图7、图8为本发明的夹爪结构示意图。

附图标号：

1-底座；2-固定座；3-夹爪；101-底板；102-电机；103-齿轮；104-连接杆；105-从动齿轮；106-连接套；107-连杆；108-斜杆；109-枝杆；110-顶板；201-固定块；202-夹爪滑槽；301-滑块；302-夹爪块。

具体实施方式