[发明专利]一种机器人终端多维度机械手

权利要求书

1.一种机器人终端多维度机械手，其特征在于，包括：底座（1）、固定座（2）、夹爪（3）；

所述的底座（1）包括：底板（101）、电机（102）、齿轮（103）、连接杆（104）、从动齿轮（105）、连接套（106）、连杆（107）、斜杆（108）、枝杆（109）、顶板（110）；

所述的底板（101）上固定安装有三个电机（102），每个电机（102）的电机轴与不同高度的一个齿轮（103）固定连接，底板（101）的中间位置安装有连接杆（104）,连接杆（104）上转动安装有三层从动齿轮（105），每一层的从动齿轮（105）外侧锯齿与一个齿轮（103）相互啮合，每一层的从动齿轮（105）内部都对应安装有转轴，且每一个转轴与对应的连接套（106）固定连接，连接套（106）与连杆（107）的下端固定连接连杆（107）的上端与斜杆（108）的一端转轴连接，斜杆（108）的另一端与枝杆（109）的外端固定连接，枝杆（109）的内端转动安装在顶板（110）侧面的孔中；所述的固定座（2）固定安装在顶板（110）上；所述的夹爪（3）滑动安装在固定座（2）上。

顶板（110）安装通过连杆的方式固定，与下方的三个枝杆（109）连接，下方的支点与对应的齿轮连接相互独立，在空间平面上不同的电机（102）带动不同的齿轮（103）转动从而带动不同的从动齿轮（105）啮合旋转，就会带动顶板（110）转动从而使其上的固定座（2）和夹爪（3）向一个方向偏移旋转，当三个电机（102）同时启动时，夹爪（3）就会做圆周运动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人终端多维度机械手，其特征在于，所述的固定座（2）包括：固定块（201）和夹爪滑槽（202）；

所述的固定块（201）的下端面固定安装在顶板（110）上，固定块（201）的上端设有夹爪滑槽（202）。

3.根据权利要求1所述的一种机器人终端多维度机械手，其特征在于，所述的夹爪（3）包括：滑块（301）和夹爪块（302）；

所述的滑块（301）滑动安装在夹爪滑槽（202）内，滑块（301）上滑动安装有夹爪块（302）。