[发明专利]一种电液复合制动协调控制方法在审
申请号: | 202010978489.5 | 申请日: | 2020-09-17 |
公开(公告)号: | CN112140904A | 公开(公告)日: | 2020-12-29 |
发明(设计)人: | 阮仁新;周贝;黄松;薛琼;黄建国 | 申请(专利权)人: | 东风汽车集团有限公司 |
主分类号: | B60L15/20 | 分类号: | B60L15/20;B60L7/10;B60K7/00;B60T13/58 |
代理公司: | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人: | 俞鸿;梅辰 |
地址: | 430056 湖北省武*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 复合 制动 协调 控制 方法 | ||
本发明涉及汽车控制方法技术领域,具体地指一种电液复合制动协调控制方法。刹车踏板动作后,控制器通过踏板转角传感器输出的电压,获取车辆制动需求,从而确定各车轮理论所需电制动功率,获取当前时刻的各车轮实时滑移率,将实时滑移率与设定的各车轮电制动控制滑移率上门限值和电制动控制滑移率下门限值进行比对,根据比对结果确定是否对上一个控制周期所施加的电制动功率进行调整,获得符合当前时刻所需的本控制周期电制动功率。本发明在电液混合制动过程中,针对电制动功率进行精准调控,充分利用了电制动的制动效果,最大程度发挥了电制动的制动能力,配合液压制动,能够大幅度降低轮毂电机总成的质量,减小轮毂电机总成的尺寸规模,另外还可以对制动能量进行有效回收。
技术领域
本发明涉及汽车控制方法技术领域,具体地指一种电液复合制动协调控制方法。
背景技术
轮毂电机车型中,轮毂电机为非簧载质量,其质量越大,汽车的平顺性越差。因此,有必要尽量降低轮毂电机总成(包括布置在上面的制动机构)中各部件的质量;但如果降低其中制动机构质量,又会造成制动力不足的问题。那为了解决这一技术问题,可以在制动工况时,将轮毂电机由电驱动模式转为励磁发电模式,其电制动可以使整车达到最大约0.3g的减速度,这样既能有效降低轮毂电机总成的质量,又能够对制动能量进行回收。但目前并没有很好的控制协调方法,即如何完美的协调两种制动功率,使两种制动功率之和等于驾驶员的制动意图。
发明内容
本发明的目的就是要解决上述背景技术的不足,提供一种电液复合制动协调控制方法。
本发明的技术方案为:一种电液复合制动协调控制方法,其特征在于:刹车踏板动作后,控制器根据踏板转角传感器输出电压获取车辆制动需求,根据车辆制动需求以及液压制动力的大小确定各车轮本控制周期理论所需的电制动功率,若当前控制周期没有出现紧急制动且当前协调控制周期不是第一个周期,获取当前时刻的各车轮实时滑移率,将实时滑移率与设定的各车轮电制动控制滑移率上门限值和电制动控制滑移率下门限值进行比对,根据比对结果确定是否对上一个控制周期所施加的电制动功率进行调整,本控制周期使电机按照本控制周期调整后的电制动功率或是按照上一个控制周期所施加的电制动功率进行发电至设定时间,完成本周期的协调制动控制;然后按照上述步骤进行下一个周期的协调控制,直至完成制动要求;
所述电制动控制滑移率上门限值>电制动控制滑移率下门限值。
优选的,若实时滑移率≥车轮的电制动控制滑移率上门限值,获取上一个控制周期所施加的电制动功率与第一梯度值的差值,若差值≤0,则输出0为本控制周期电制动功率;若差值≥电制动功率限值,则输出电制动功率限值为本控制周期电制动功率;若差值处于0和电制动功率限值之间,则输出差值为本控制周期电制动功率。
优选的,若制动控制滑移率下门限值<实时滑移率<制动控制滑移率上门限值,比对上一个控制周期所施加的电制动功率和电制动功率限值:若上一个控制周期所施加的电制动功率≥电制动功率限值,则输出电制动功率限值为本控制周期电制动功率;若上一个控制周期所施加的电制动功率<电制动功率限值,则输出上一个控制周期所施加的电制动功率为本控制周期电制动功率。
优选的,若实时滑移率≤车轮的电制动控制滑移率下门限值,获取上一个控制周期所施加的电制动功率与第二梯度值的和值:若和值<计算获取的理论需求电制动功率并且和值<电制动功率限值,则输出和值为本控制周期电制动功率;若和值<计算获取的理论需求电制动功率并且和值≥电制动功率限值,则输出电制动功率限值为本控制周期电制动功率;若和值≥理论需求电制动功率并且理论需求电制动功率<电制动功率限值,则输出理论需求电制动功率为本控制周期电制动功率;若和值≥理论需求电制动功率并且理论需求电制动功率≥电制动功率限值,则输出电制动功率限值为本控制周期电制动功率。
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