[发明专利]用于机器人的夹钳

说明书

本发明的目的在于提供一种用于机器人的夹钳，所述用于机器人的夹钳通过单一的促动器使得对称配置的多个指同时移动，从而操作性及控制性优良。为了实现所述目的，本发明作为用于机器人的夹钳，其安装于工业用机器人，从而对工件进行抓取，其包括：基底，其支撑整体结构；促动器，其安装于所述基底，从而通过外部动力进行操作；四个指，其配置于所述基底下面；以及变换装置，其对所述促动器的操作进行变换，从而使得所述四个指向中心点以同时聚集，或同时展开的形式移送。

技术领域

本发明涉及一种用于机器人的夹钳，更为详细地，涉及一种驱动优良的用于机器人的夹钳。

背景技术

通常，机器人的发明是为了代替人类执行危险作业环境下的作业、机械反复的作业、或需要较大力量的作业，机器人不仅应用于工业现场，近来甚至在医疗、军事、航天或农业等领域也广泛应用。

尤其，以最为适用的领域为例，工业用机器人在焊接、组装、涂层、检查、移送领域(装载/卸载)得到广泛应用。

在此，就移动机器人而言，提出了各种结构的用于机器人的夹钳，所述用于机器人的夹钳考虑到作业环境、移送对象物的大小及重量等，以便能够轻易抓起并移送对象物。

相关技术中记载的内容有，机器人通常的夹钳形态，以及为了特殊目的而设计的夹钳。例如，由平板型两个指构成，构成为夹钳水平关闭，或者类似于剪刀，以定点为轴进行操作。

如上所述的夹钳的结构缺点在于，能够夹取的物体的大小受限，或者需要多个促动器，内部包括涡轮或凸轮等结构，因而结构复杂。

发明内容

本发明为了克服所述现有技术的缺点而提出，目的在于提供一种用于机器人的夹钳，通过单一的促动器使得对称配置的多个指同时移动，从而操作性及控制性优良。

为了实现所述目的，本发明涉及一种用于机器人夹钳，所述用于机器人夹钳安装于工业用机器人，从而对工件进行抓取，其包括：基底，其支撑整体结构；促动器，其安装于所述基底，从而通过外部动力进行操作；四个指，其配置于所述基底下面；以及变换装置，其对所述促动器的操作进行变换，从而使得所述四个指向中心点以同时聚集，或同时展开的形式移送。

优选地，所述促动器是旋转式促动器。

更为优选地，所述促动器驱动副齿轮(pinion)，所述变换装置使得一个指结合两个移送体，从而包括总共四个移送体，所述移送体通过所述副齿轮进行操作。

更为优选地，所述移送体包括：齿条部，其包括与所述副齿轮啮合的齿条；结合部，其沿着与齿条部的长度方向垂直的方向附着于所述齿条部的末端，两端分别与各不相同的指结合。

更为优选地，两个移送体是与所述副齿轮啮合并相互对称配置的一个组合结构，其余的组合结构在与之前的组合结构不同的平面上，以旋转90度的形态配置。

更为优选地，所述指包括形成于上端的上端部，所述上端部包括两个结合孔，所述结合孔在互不相同的高度，以旋转90度方向的形态形成，所述结合孔插入有各不相同的移送体的结合部。

更为优选地，所述指形成于从所述下端部延长的圆形截面的连接部，所述连接部在移送时通过狭缝引导，所述狭缝是对角线形态的，形成于所述基底下面。

更为优选地，所述指还包括与所述结合部结合的抓握部。

更为优选地，所述促动器是线性促动器。

更为优选地，所述变换装置包括：副齿轮，其以可旋转形式固定于所述基底；四个移送体，所述移送体中的一个移送体由所述线性促动器移送，所述四个移送体包括齿条部和结合部，所述齿条部包括与所述副齿轮啮合的齿条，所述结合部沿着与齿条部的长度方向垂直的方向附着于所述齿条部的末端，两端与各不相同的指结合。