[发明专利]欠驱动夹持器、机器人及夹取物体的方法

权利要求书

1.一种欠驱动夹持器，包括机架，其特征在于，还包括位于所述欠驱动夹持器的夹取区域周围的夹指驱动组件，其中，所述夹指驱动组件包括与所述机架铰接的第一连杆、与所述第一连杆铰接的第二连杆、与所述第二连杆铰接的第三连杆、与所述第三连杆铰接的夹指杆，所述夹指杆还与所述第一连杆铰接，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和所述夹指杆组成平行四杆结构，所述第二连杆还与所述机架铰接，所述夹指杆包括用于夹取位于夹取区域的待夹取物的夹指部；所述第一连杆与所述机架铰接的旋转轴线、所述第一连杆与所述第二连杆铰接的旋转轴线和所述第二连杆与所述机架铰接的旋转轴线共线；

所述夹指驱动组件还包括弹性组件和驱动组件，所述弹性组件约束在所述机架和所述第二连杆之间；所述驱动组件用于在所述欠驱动夹持器执行夹取任务时，驱动所述第三连杆运动以使所述夹指部向靠近待夹取物的方向运动直到所述夹指驱动组件与待夹取物接触后使所述夹指部实现平夹或者包覆夹取；所述弹性组件用于在所述欠驱动夹持器执行夹取任务时，弹性限制所述第二连杆的旋转运动。

2.根据权利要求1所述的欠驱动夹持器，其特征在于，所述欠驱动夹持器被配置为，当所述欠驱动夹持器在执行夹取任务时，在所述夹指驱动组件与待夹取物接触前，所述驱动组件向所述第三连杆提供的驱动力的方向不与所述第三连杆的延伸方向平行或共线。

3.根据权利要求2所述的欠驱动夹持器，其特征在于，所述欠驱动夹持器被配置为，当所述欠驱动夹持器在执行夹取任务时，在所述夹指驱动组件与待夹取物接触前，所述夹指杆相对所述机架进行平动运动。

4.根据权利要求2所述的欠驱动夹持器，其特征在于，所述欠驱动夹持器被配置为，当所述欠驱动夹持器在执行夹取任务时，在所述夹指驱动组件与待夹取物接触时，若存在接触点位于所述驱动组件向所述第三连杆提供的驱动力的左侧时，所述夹指杆具有翻转趋势；

当所述欠驱动夹持器在执行夹取任务时，在所述夹指驱动组件与待夹取物接触时，若存在接触点位于所述驱动组件向所述第三连杆提供的驱动力的右侧时，所述夹指杆不具有翻转趋势。

5.根据权利要求4所述的欠驱动夹持器，其特征在于，在所述夹指驱动组件与待夹取物接触时，若存在两个以上的接触点，且存在两个接触点位于所述夹指杆上时，所述夹指杆不翻转；或者，存在一个接触点位于夹指杆，一个接触点位于第一连杆时，所述夹指杆不翻转。

6.根据权利要求4所述的欠驱动夹持器，其特征在于，在所述夹指驱动组件与待夹取物接触时，若接触点位于所述驱动组件向所述第三连杆提供的驱动力的左侧时，且所述接触点为单一接触点，则所述夹指杆进行翻转运动；或者，若接触点位于所述驱动组件向所述第三连杆提供的驱动力的左侧时，所有接触点都为位于第一连杆上时，所述夹指杆进行翻转运动。

7.根据权利要求1所述的欠驱动夹持器，其特征在于，所述欠驱动夹持器位于初始状态时，所述驱动组件的运动位置被配置为使得所述弹性组件提供预设的弹性阻力。

8.根据权利要求1至7任一所述的欠驱动夹持器，其特征在于，

所述夹指驱动组件的数量为一个，利用所述机架和所述夹指驱动组件分别与待夹取物接触实现夹取任务；或者，

所述夹指驱动组件的数量为两个或者多个，两个或者多个所述夹指驱动组件均匀分布在所述夹取区域周围。

9.根据权利要求8所述的欠驱动夹持器，其特征在于，在所述夹指驱动组件与待夹取物接触之前，

若所述夹指驱动组件的数量为两个或者多个，所述夹指部上的接触面与所述机架的中心线平行；

若所述夹指驱动组件的数量为一个，所述机架包括向所述夹取区域延伸的夹取端，所述夹指部上的接触面与所述夹取端的夹取面平行；

其中，所述接触面用于与待夹取物接触。