[发明专利]物体跟踪方法和装置、控制平台和存储介质

说明书

本公开涉及一种物体跟踪方法和装置、控制平台和存储介质。该物体跟踪方法包括：获取控制平台上所有台面物体的当前定位信息；将控制平台上所有台面物体的当前定位信息，分别与预先存储的每个待跟踪物体的历史运动轨迹进行匹配；将匹配成功的台面物体的当前定位信息，作为对应待跟踪物体的当前定位信息。本公开可以在无需预测的情况下，实现对物体运动的跟踪。

技术领域

本公开涉及物流领域，特别涉及一种物体跟踪方法和装置、控制平台和存储介质。

背景技术

在目前物流运输、仓储自动化的快速发展环境下，无人仓的一些场景需要对方形箱体等物体进行低速运动控制(低速定义为2m/s以下)。例如图智能传送带以及其他类似的平台型的控制装置。由此就需要首先对方形箱体进行精确的定位和跟踪，将获取到的箱体信息(比如几何尺寸、位置、姿态、箱体编号、历史运动路径)提供给控制装置，从而共同完成实时的闭环控制。

发明内容

发明人通过研究发现：相关技术由于控制部分有每一个箱体的预期控制路径，因此可基于上一帧(或此前更多帧)的定位结果、上一帧(或此前更多帧)到当前帧的时间间隔t和预期路径，首先进行预测，估计得到当前帧下预测的定位信息；然后将当前帧下真正得到的定位结果与之进行匹配。基于匹配结果完成逻辑设计，从而进一步完成跟踪。

但是，相关技术的预测需要上一帧(或此前更多帧)的定位结果，上一帧(或此前更多帧)到当前帧的时间间隔t以及预期路径，则自然需要相应的时间资源和空间资源(比如计算资源)。相关技术如果要利用此前更多帧的结果进行更准确的预测，则需要的资源更多。

鉴于以上技术问题中的至少一项，本公开提供了一种物体跟踪方法和装置、控制平台和存储介质，可以在无需预测的情况下，实现对物体运动的跟踪。

根据本公开的一个方面，提供一种物体跟踪方法，包括：

预先存储每个待跟踪物体的历史运动轨迹；

获取控制平台上所有台面物体的当前定位信息；

针对每个待跟踪物体，从所有台面物体的当前定位信息中查找与所述待跟踪物体的历史运动轨迹相匹配的当前定位信息；

将匹配成功的台面物体的当前定位信息，作为对应待跟踪物体的当前定位信息。

在本公开的一些实施例中，匹配成功的台面物体和待跟踪物体为同一物体。

在本公开的一些实施例中，所述物体跟踪方法还包括：

输出待跟踪物体的当前运动轨迹，其中，所述当前运动轨迹包括历史运动轨迹和当前定位信息。

在本公开的一些实施例中，所述针对每个待跟踪物体，从所有台面物体的当前定位信息中查找与所述待跟踪物体的历史运动轨迹相匹配的当前定位信息包括：

针对每个待跟踪物体，从所有台面物体的当前定位信息中查找与所述待跟踪物体的历史运动轨迹中最新定位信息相匹配的当前定位信息。

在本公开的一些实施例中，针对每个待跟踪物体，所述从所有台面物体的当前定位信息中查找与所述待跟踪物体的历史运动轨迹中最新定位信息相匹配的当前定位信息包括：

计算每个台面物体的当前定位信息与所述待跟踪物体的最新定位信息之间的距离；

判断所述距离是否小于预定阈值；

在所述距离小于预定阈值的情况下，判定所述距离小于预定阈值的台面物体与所述待跟踪物体匹配成功。

在本公开的一些实施例中，所述获取控制平台上所有台面物体的当前定位信息包括：以预定定位时间间隔获取控制平台上所有台面物体的当前定位信息。