[发明专利]物体跟踪方法和装置、控制平台和存储介质

权利要求书

1.一种物体跟踪方法，其特征在于，包括：

预先存储每个待跟踪物体的历史运动轨迹；

获取控制平台上所有台面物体的当前定位信息；

针对每个待跟踪物体，从所有台面物体的当前定位信息中查找与所述待跟踪物体的历史运动轨迹相匹配的当前定位信息；

将匹配成功的台面物体的当前定位信息，作为对应待跟踪物体的当前定位信息。

2.根据权利要求1所述的物体跟踪方法，其特征在于，匹配成功的台面物体和待跟踪物体为同一物体；

所述物体跟踪方法还包括：

输出待跟踪物体的当前运动轨迹，其中，所述当前运动轨迹包括历史运动轨迹和当前定位信息。

3.根据权利要求1所述的物体跟踪方法，其特征在于，所述针对每个待跟踪物体，从所有台面物体的当前定位信息中查找与所述待跟踪物体的历史运动轨迹相匹配的当前定位信息包括：

针对每个待跟踪物体，从所有台面物体的当前定位信息中查找与所述待跟踪物体的历史运动轨迹中最新定位信息相匹配的当前定位信息。

4.根据权利要求3所述的物体跟踪方法，其特征在于，针对每个待跟踪物体，所述从所有台面物体的当前定位信息中查找与所述待跟踪物体的历史运动轨迹中最新定位信息相匹配的当前定位信息包括：

计算每个台面物体的当前定位信息与所述待跟踪物体的最新定位信息之间的距离；

判断所述距离是否小于预定阈值；

在所述距离小于预定阈值的情况下，判定所述距离小于预定阈值的台面物体与所述待跟踪物体匹配成功。

5.根据权利要求4所述的物体跟踪方法，其特征在于，

所述获取控制平台上所有台面物体的当前定位信息包括：以预定定位时间间隔获取控制平台上所有台面物体的当前定位信息；

所述预定阈值小于一个预定定位时间间隔内物体的运动距离、且所述预定阈值小于物体中心至物体边缘的最小距离。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的物体跟踪方法，其特征在于，还包括：

判断是否存在与所有待跟踪物体的历史运动轨迹均匹配不成功的台面物体的当前定位信息；

在存在与所有待跟踪物体的历史运动轨迹均匹配不成功的台面物体的当前定位信息的情况下，将所述台面物体作为新的待跟踪物体，将所述台面物体的当前定位信息作为待跟踪物体的当前定位信息。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的物体跟踪方法，其特征在于，还包括：

判断是否存在与所有台面物体的当前定位信息均匹配不成功的待跟踪物体的历史运动轨迹；

在存在与所有台面物体的当前定位信息均匹配不成功的待跟踪物体的历史运动轨迹的情况下，将所述待跟踪物体的历史运动轨迹从待跟踪物体集合中删除。

8.根据权利要求7所述的物体跟踪方法，其特征在于，所述将所述待跟踪物体的历史运动轨迹从待跟踪物体集合中删除包括：

将所述待跟踪物体的跟踪异常次数加1；

判断所述待跟踪物体的跟踪异常次数是否大于等于预定次数；

在所述待跟踪物体的跟踪异常次数大于等于预定次数的情况下，将所述待跟踪物体的历史运动轨迹从待跟踪物体集合中删除。

9.一种物体跟踪装置，其特征在于，包括：

历史轨迹存储模块，用于预先存储每个待跟踪物体的历史运动轨迹；

定位信息获取模块，用于获取控制平台上所有台面物体的当前定位信息；

运动轨迹匹配模块，用于针对每个待跟踪物体，从所有台面物体的当前定位信息中查找与所述待跟踪物体的历史运动轨迹相匹配的当前定位信息；

物体运动跟踪模块，用于将匹配成功的台面物体的当前定位信息，作为对应待跟踪物体的当前定位信息。

10.根据权利要求9所述的物体跟踪装置，其特征在于，所述物体跟踪装置用于执行实现如权利要求2-8中任一项所述的物体跟踪方法的操作。