[发明专利]一种深度图像的黏连前景分割方法及装置

说明书

本申请公开了一种深度图像的黏连前景分割方法及装置，该方法包括：在获取到待分割的目标深度图像后，先将其分割为背景和目标跟踪对象所在的前景，并对目标深度图像进行连通区域分割，得到目标深度图像包含的各个连通区域blob，然后对各个blob进行分类，得到各个类型的blob，接着，根据预设划分规则，将预设类型的blob划分成不同的小连通区域patch，最后再通过对每一patch进行遍历，逐一将归属于同一目标跟踪对象的所有patch进行聚合，得到目标深度图像中所有完整的目标跟踪对象。从而实现了在仅有深度图像的情况下对黏连前景进行准确分割，降低了分割成本和运算量，并提高了分割的实时性，具有广泛的应用空间。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种深度图像的黏连前景分割方法及装置。

背景技术

随着便携、平价的深度摄像头的发展，深度图像在图像处理领域的研究和应用有着越来越重要的意义。应用深度图像信息，可以提升机器视觉领域中相关研究和应用的表现，比如，图像分割，物体追踪，图像识别，和图像重建等。

当深度图像中移动的目标跟踪对象与其他物体发生接触或者其他跟踪对象之间发生接触时，即前景发生黏连时，将其进行准确的分割是对目标跟踪对象继续跟踪及姿态识别的前提。现有的深度图像的黏连前景分割方法主要是同时利用配准好的彩色图信息进行分割，比如使用神经网络在彩色图上对深度图像的黏连前景进行分割，虽然可以达到较高的分割准确率，但神经网络通常需要大量的人工标注数据，成本较高，并且运算量较大，无法做到实时分割；另外，由于需要配准的彩色图信息，这导致在仅有深度图像的情况下无法实现黏连前景的分割。

发明内容

本申请实施例的主要目的在于提供一种深度图像的黏连前景分割方法及装置，能够在仅有深度图像的情况下对黏连前景进行准确分割，降低了分割成本和运算量，并提高了分割的实时性，具有广泛的应用空间。

第一方面，本申请实施例提供了一种深度图像的黏连前景分割方法，包括：

获取待分割的目标深度图像；所述目标深度图像中包括背景和目标跟踪对象所在的前景；

获取所述目标深度图像中的背景和目标跟踪对象所在的前景，并对所述目标深度图像进行连通区域分割，得到所述目标深度图像包含的各个连通区域blob；

对所述目标深度图像包含的各个blob进行分类，得到所述目标深度图像包含的各个类型的blob；

根据预设划分规则，将预设类型的blob划分成不同的小连通区域patch；

通过对每一所述patch进行遍历，逐一将归属于同一目标跟踪对象的所有patch进行聚合，得到所述目标深度图像中所有完整的目标跟踪对象。

可选的，所述对所述目标深度图像包含的各个blob进行分类，得到所述目标深度图像包含的各个类型的blob，包括：

S1：当判断出所述blob中的前景比例小于前景比例阈值时，确定所述blob的类型为仅包含背景的blob；

S2：当判断出所述blob中前景比例不小于前景比例阈值时，若判断出存在一个目标跟踪对象在前一帧中的区域在所述blob中出现的部分占所述blob总面积的比例大于第一比例阈值，则确定所述blob的类型为仅包含一个目标跟踪对象的blob；若判断出所述目标跟踪对象在前一帧中的区域在所述blob中出现的部分占所述blob总面积的比例小于第二比例阈值，则确定所述blob的类型为仅包含背景的blob；所述第二比例阈值远小于所述第一比例阈值；若判断出所述目标跟踪对象在前一帧中的区域在所述blob中出现的部分占所述blob总面积的比例小于所述第一比例阈值且不小于所述第二比例阈值，则确定所述blob的类型为包含一个目标跟踪对象与背景黏连的blob；