[发明专利]一种深度图像的黏连前景分割方法及装置

权利要求书

1.一种深度图像的黏连前景分割方法，其特征在于，包括：

获取待分割的目标深度图像；所述目标深度图像中包括背景和目标跟踪对象所在的前景；

获取所述目标深度图像中的背景和目标跟踪对象所在的前景，并对所述目标深度图像进行连通区域分割，得到所述目标深度图像包含的各个连通区域blob；

对所述目标深度图像包含的各个blob进行分类，得到所述目标深度图像包含的各个类型的blob；

根据预设划分规则，将预设类型的blob划分成不同的小连通区域patch；

通过对每一所述patch进行遍历，逐一将归属于同一目标跟踪对象的所有patch进行聚合，得到所述目标深度图像中所有完整的目标跟踪对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标深度图像包含的各个blob进行分类，得到所述目标深度图像包含的各个类型的blob，包括：

S1：当判断出所述blob中的前景比例小于前景比例阈值时，确定所述blob的类型为仅包含背景的blob；

S2：当判断出所述blob中前景比例不小于前景比例阈值时，若判断出存在一个目标跟踪对象在前一帧中的区域在所述blob中出现的部分占所述blob总面积的比例大于第一比例阈值，则确定所述blob的类型为仅包含一个目标跟踪对象的blob；若判断出所述目标跟踪对象在前一帧中的区域在所述blob中出现的部分占所述blob总面积的比例小于第二比例阈值，则确定所述blob的类型为仅包含背景的blob；所述第二比例阈值远小于所述第一比例阈值；若判断出所述目标跟踪对象在前一帧中的区域在所述blob中出现的部分占所述blob总面积的比例小于所述第一比例阈值且不小于所述第二比例阈值，则确定所述blob的类型为包含一个目标跟踪对象与背景黏连的blob；

S3：当判断出所述blob中前景比例不小于前景比例阈值时，若判断出存在至少两个目标跟踪对象中在前一帧中的区域在所述blob中出现的部分占所述blob总面积的比例大于第三比例阈值且所述比例归一化后的比例值大于归一化比例阈值的有效目标跟踪对象个数为0，则确定所述blob的类型为仅包含背景的blob；若判断出所述至少两个目标跟踪对象中在前一帧中的区域在所述blob中出现的部分占所述blob总面积的比例大于第三比例阈值且所述比例归一化后的比例值大于归一化比例阈值的有效目标跟踪对象个数为1，则重复执行步骤S2，确定所述blob的类型；若判断出所述至少两个目标跟踪对象中在前一帧中的区域在所述blob中出现的部分占所述blob总面积的比例大于第三比例阈值且所述比例归一化后的比例值大于归一化比例阈值的有效目标跟踪对象个数大于1，则将所述有效目标跟踪对象前一帧中的区域在所述blob中出现的部分占所述blob总面积的比例相加，若相加后的比例值大于第四比例阈值，则确定所述blob的类型为包含至少两个目标跟踪对象之间黏连的blob；若相加后的比例值不大于第四比例阈值，则确定所述blob的类型为包含至少两个目标跟踪对象与背景黏连的blob。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设类型的blob包括以下三种黏连类型blob：

包含一个目标跟踪对象与背景黏连的blob；

包含至少两个目标跟踪对象之间黏连的blob；

包含至少两个目标跟踪对象与背景黏连的blob。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述根据预设划分规则，将预设类型的blob划分成不同的小连通区域patch，包括：

将预设类型的blob中的每一深度像素点分别作为一个独立的patch，为每一个像素都分配一个patch数据结构对象；所述patch数据结构包括所述patch的编号、像素点个数、深度值；

将所述blob内所有存在相邻关系的patch对分别作为一个边；所述边的结构包括两个端点的位置和权重；

将所述blob内的所有边按照权重大小进行升序排列；

根据所述blob内的每一边的权重与其两个端点的深度值的关系，将符合预设条件的边中两个端点所在的patch合并为一个patch。