[发明专利]一种无人车无信号灯环岛通行能力测试系统及测试方法

说明书

本发明属于无人车性能测试领域，公开了一种无人车无信号灯环岛通行能力测试系统及测试方法，该测试系统结构简单，解决了现有无人驾驶汽车测试中缺少标准无信号灯环岛无人车通行能力测试的问题，同时解决了城市环境无信号灯环岛场景难以复现，测试方法复杂，成本较高的问题，利用待测无人车辆上安装的姿态控制器待测无人车辆的倾斜角度，利用360°全景摄像头用于获取待测无人车辆的行驶信息，行驶信息包括行驶轨迹、行驶速度及转向灯是否开启，从而对无人车无信号灯环岛通行能力进行测试，测试效率高，成本低。

技术领域

本发明涉及无人车性能测试领域，具体涉及一种无人车无信号灯环岛通行能力测试系统及测试方法。

背景技术

无人驾驶汽车是集环境感知、决策规划、控制执行于一体的智能交通工具，代表着未来汽车科技的战略制高点。随着一系列关键技术的发展，无人驾驶汽车为解决“交通事故、交通拥堵、环境污染、能源短缺”等问题提供了新的途径。科学完善的测试验证评价体系对提高自无人驾驶汽车的研发效率、健全相关法律法规、推进智能交通发展至关重要。

环岛指环形交通，是交通节点的一种特殊形式，属于平面道路交叉，由环形车道和一个中心岛组成。由于无信号环岛交通环境特殊，车辆需要绕经环岛，从环岛出口驶出。对于无人驾驶汽车，需要识别环岛、规划行驶路线、避让环形道路上路线冲的车辆，并正确识别环岛出口，驶出环岛。因此开展无人驾驶汽车无信号灯环岛通行能力的测试，检验无人驾驶汽车的行驶能力具有重要意义。

然而，目前缺乏一种贴近真实道路环境的无信号灯环岛无人驾驶汽车通行能力的测试场地及测试方法，仅仅依靠运行场景模拟进行车辆运行任务优化，无法准确获取无人驾驶汽车实际交通运行状态，同时由于场景较难复现，会造成测试的科学性、理论性不足，对实际应用的指导价值有限。因此，亟需一种能够测试无人车无信号灯环岛通行能力的贴近真实道路环境的测试系统及测试方法。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种无人车无信号灯环岛通行能力测试系统及测试方法，该测试系统结构简单，解决了现有无人驾驶汽车测试中缺少标准无信号灯环岛无人车通行能力测试的问题，同时解决了城市环境无信号灯环岛场景难以复现，测试方法复杂，成本较高的问题，利用待测无人车辆上安装的姿态控制器待测无人车辆的倾斜角度，利用360°全景摄像头用于获取待测无人车辆的行驶信息，行驶信息包括行驶轨迹、行驶速度及转向灯是否开启，从而对无人车无信号灯环岛通行能力进行测试，测试效率高，成本低。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现。

(一)一种无人车无信号灯环岛通行能力测试系统，包括：待测无人车辆、环岛测试道路和控制中心；

其中，所述待测无人车辆上安装有姿态传感器，所述姿态控制器通过无线通讯设备与控制中心连接；

所述环岛测试道路的中心安装有360°全景摄像头，360°全景摄像头通过无线通讯设备与控制中心连接。

进一步的，所述姿态传感器用于获取待测无人车辆的倾斜角度，并将获取的待测无人车辆的倾斜角度传递给控制中心；

所述360°全景摄像头用于获取待测无人车辆的行驶轨迹、行驶速度及转向灯是否开启，并将获取的待测无人车辆的行驶轨迹、行驶速度及转向灯是否开启传递给控制中心。

进一步的，控制中心根据接收的待测无人车辆的倾斜角度与待测无人车辆预设的车辆倾斜角度进行比较，根据接收的待测无人车辆的行驶轨迹、行驶速度及转向灯是否开启分别与车辆环岛行驶限定的行驶轨迹、限定的行驶速度、以及转向灯要求进行比较分析，评价无人车无信号灯环岛通行能力；控制中心还用于向待测无人车辆发送行驶指令。

进一步的，评价无人车无信号灯环岛通行能力具体为：